机械手(6)

图4-4 手动程序

（1）手动程序 手动操作不需要按工序顺序进行动作，所以可按普通继电器程序来设计。手动操作的梯形图，如图4-4所示，手动按钮X20-X25分别控制下降、上升、右移、左移、加紧和放松各个动作。为了保证系统的的安全与进行， 设置了一些必要的连锁。其中在左、右移动的电路中加入X11作上限连锁，这是因为机械手只有处于上限位置时，才允许左、右移动。 （2）自动程序 自动程序如图4-5所示。

1）连续及单周期操作。当机械手在原点时，程序处于初始状态S0，执行下降动作。当下降到下限位开关时，X10接通，又接通下一个状态S21，接着执行下一步动作。当执行完最后一步动作，即左移到原点碰到左限位开关时，X13接通，如果是单周期操作，则M0断开，回到初始状态，如果连续操作，则M0接通，状态转移至S20，又开始下一个周期的循环。

在运行中，如按正常停车按钮，则X1接通，M0复位，机械手的动作继续执行完一个周期后，回到初始状态。如按紧急停车按钮，则X2接通，状态S0~S33全部复位，机械手工作停止。重新启动时，先用手动来将机械手移回原点，才能

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再次进行自动操作。

2）单步操作 当自动操作程序采用步进指令设计时，单步操作程序用“禁止步进状态转移，线圈断电时，允许状态转移。

在单步操作方式下，利用启动按钮X0作为单步操作信号，X4接通。不按启动按钮时，X0断开，其常闭接点闭合，M8040接通，状态转移被禁止。

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图4-5 自动程序

图4-6 用“禁止状态转移”设计的单步操作梯形图

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当完成一步动作后，按下启动按钮，X0接通，，其常闭接点将M8040断开，状态转移到下一步。

将如图4-6所示的单步操作梯形图连接在如图4-5所示的自动程序上端，就得到了包括单步、单周期、连续操作在内的整个自动操作的梯形图。至此，机械手的控制程序分段设计完毕。根据图4-3所示的总程序结构框图，将手动操作程序梯形图和自动程序梯形图嵌入，就得到整个程序的梯形图。

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谢 辞

本论文是在王老师亲自指导下完成的。老师在学业上给了我很大的帮助，使我在设计过程中避免了许多无为的工作。老师一丝不苟、严谨认真的治学态度，精益求精、诲人不倦的学者风范，以及正直无私、磊落大度的高尚品格，更让我明白许多做人的道理，在此我对导师表示衷心的感谢！

本论文能够完成，要感谢机械工程系的所有老师，是他们在这三年的时间里，教会我的专业知识。在我撰写论文期间，得到了我的指导老师的帮助，在忙碌的工作之余，给予我专业知识上的指导，而且教给我学习的方法和思路，使我在科研工作及论文设计过程中不断有新的认识和提高。导师为论文课题的研究提出了许多指导性的意见，为论文的撰写、修改提供了许多具体的指导和帮助。多得他们的指导和帮助才使我能完成本论文。我会在以后的工作中为社会作出贡献去回报他们对我的教导。希望每个人都和我一样，通过做毕业设计，能够学到很多的知识与道理，大家都能用一颗热诚的心去投身未来的工作，报效祖国、父母、老师。

在本文结束之际，特向我敬爱的老师和电气工程系所有老师致以最崇高的敬礼和深深的感谢！

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