{
Error = SetPoint - NextPoint;
if(Error>=30) SumError=0; dError = Error - LastError; PrevError = LastError;
LastError = Error;
if(Error>=100) return(20);
else if(Error<110&&Error>30) return(Proportion*Error+ Derivative * dError);
else if(Error>0&&Error<=30) {
SumError += Error;
return(0.85*Proportion*Error+ Integral * SumError+ Derivative * dError+1); }
else if(Error<=0) return(1);
}
加入积分后比例变为原来的0.85，这个是为了保证引入积分后系统的稳定性不发生变化。
测试结果： 上升时间 超调量 稳态误差 加水后温降 恢复时间 7min 1.1度 0.3 11.9度 5min （表一）测量结果
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7. 总结及体会：
此次设计为计算机温度控制系统设计，我努力将微型计算机控制技术及单片机技术的理论知识付诸实践，独立完成了一个基于C51单片机的小型自动控制系统的设计。
整个系统设计分为四部分：测量检测模块，控制调节，驱动执行，按键等等。软件采用了PID算法控制。
在整个紧张而又充实的设计过程中，我认识到：他不单纯只是一个题目，而是要求我对大学三年来所学的知识都要弄懂，并且能够把他们熟练的运用出来，当我完成这份设计的时候，仿佛觉得自己又把大学重新过了一遍，其中的乐趣与收获是很难用语言表达的。同时我也意识到，在大学生涯结束以前，我不禁要掌握书中的基本知识，还要灵活思考，善于变换，这样才能够在今后的运用过程中达到事半功倍的效果。毋庸置疑，只有不断的学习，实践，再学习，再实践，才能使自己不被社会淘汰。
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参考文献
【1】 张荣标 《微型计算机原理与接口技术》（第二版） 机械工业出版社，
2009.2
【2】 谢维成 杨加国 《单片机原理与应用及C51程序设计》清华大学出版社，
2009.7
【3】 王兆安 《电力电子技术》（第五版） 机械工业出版社，
2009,5
【4】 李晓莹 《传感器与测量技术》 高等教育出版社，
2002
【5】 付家才《单片机实验与实践》 高等教育出版社，
2004
【6】 潘新民 王艳芳 《微型计算机控制技术》第2版 电子工业出版社，
2011
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