从对机器人感兴趣开始，买了一堆书，也看了很多资料，决定先从最简单的车轮机器人开始做。普通电脑虽然强大，但是不能直接采集外界环境的物理数据，也不能直接控制电机。查找了下，虽然可以直接在电脑上接USB接口的数据采集器用于采集传感器的数据，也可以使用PCI的电机控制卡来驱动各种电机，不过成本有些高，暂时不考虑了。找了一圈，发现还是单片机方案廉价，顺便可以学习下单片机控制和作一些电路实验。于是最终决定实验方案采用单片机来做了。
零件
下面是采购的零件：
8位单片机Atmega168开发板(Arduino)。
电路面包板和连线
用于驱动车轮的两个减速电机。没有找到合适的齿轮，自己也没有加工设备，图简单，所以直接用集成减速齿轮的电机代替了。
距离传感器，作为机器人的主要传感器，用来探测障碍物的距离。使用的是常用的红外距离传感器作为机器人的眼睛。
舵机，用来控制机器人“眼睛”的方向。
一堆零件：
实验
接下来先搞清楚怎么用单片机。 Hello world
先让单片机跑起来再说。习惯了操作系统下编程，第一次用单片机还真有些不习惯，担心遇到问题，不过比较顺利。这个程序用来点亮
单片机上的一个LED。
代码：
int ledPin = 13; // LED connected to digital pin 13
void setup() {
pinMode(ledPin, OUTPUT); // sets the digital pin as output }
void loop() {
digitalWrite(ledPin, HIGH); // sets the LED on
delay(1000); // waits for a second
digitalWrite(ledPin, LOW); // sets the LED off
delay(1000); // waits for a second
}
以间隔1000ms的时间把单片机的第13 个Pin脚循环输出高低电平，从而达到点亮和熄灭LED功能。很简单，就是验证下单片机是否可用。
控制舵机
舵机就是遥控模型上用来控制的，其实就是一个带闭环控制的电机，能转动到指定的角度。
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