第三届全国大学生智能汽车大赛
asm NOP; asm NOP;
while((CRGFLG&0x08)==0); CLKSEL=0x80;
} /*锁相环程序*/
void ATD_Init(void)
{ ATD0CTL2=0xc0;//不开中断2; ////上电，标志位快速清零 ...
ATD队列转换完成中断使能
ATD0CTL3=0x00;//sequence length:8 0; //转换队列长度8，非FIFO存储模式， ATD0CTL4=0x85; //8位精度，AD时钟为bus_clk/(2*(5+1))
ATD0CTL5=0x90; //右对齐，无符号数，单次转换队列模式，ch 1 begin,6 channels;多通道8路，从通道0开始
ATD1CTL2=0xc0;//ADPU,fast flag clear
ATD1CTL3=0x30;//sequence length:6,not fifo mode,
ATD1CTL4=0x85;//8 bit decision,ATD clock:bus_clk/(2*(5+1))
ATD0CTL5=0x90; //右对齐，无符号数，单次转换队列模式，ch 1 begin,6 channels;多通道8路，从通道0开始
} /*ATD初始化程序*/
void Servo_Init(void) //舵机 16位PWM控制 {
PWME_PWME1=0; //disable PWM1 servo PWMPRCLK|= 0x03; //CLKA:8分频
PWMCLK|=0x00 ; //这就是默认值//通道1用clock A时钟源 //24MHZ/8=3M
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PWMPOL_PPOL1 = 1; //先高电平
PWMCAE=0x00;
PWMCTL_CON01 = 1; //通道1:16BIT 连接
PWMPER01 = 30000;//30000:10ms;;;30000//舵机的周期是10ms 1/3M * x=1/100 //1ms 脉冲 到2ms 脉冲 //1.5ms脉冲对应0度
PWMDTY01 =4500;//4500:1.5ms; //控制3500左极限 5500右极限 4500正中央 PWMCNT01 = 0;
//写计数寄存器,会使PWMDTYx,PWMPERx进入锁存器,同时使能
//对齐方式默认 左对齐
PWME_PWME1= 1; //PWM通道1输出
} /*舵机初始化程序*/
void Forward_Init(void) // 假定前进方向，初始化函数 {
// PWM3:IN1
=1
// PWM5:IN2 // PWM7:EN
// DDRP = 0xff; //控制输出
PWME_PWME3= 0; PWME_PWME5= 0;
PWMPRCLK|= 0x20; //clock b总线频率的4分频 //通道3用clock B 时钟源
// 24MHZ/4=6M
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PWMPOL_PPOL5 = 0; //low electrical level first,,high electrical level first ,but high level makes mc33886 disabled
//对齐方式默认 左对齐PWMCAE
PWMCTL_CON45 = 1; //16BIT 连接 PWMPER45 = 750; //电机频率8k Hz
1/1.5M*x=1/2KHz
PWMDTY45 = 500; // 占空比精度 1/750 PWMCNT45 = 0;
PWME_PWME5 =1; //PWM通道3输出 }
/*电机初始化程序*/ void ECT_Init(void) //ECT初始化，使用输入捕捉功能 {
TSCR1_TFFCA=1; //automatically clear flag
TSCR2 = 0x87; //Timer Overflow interrupt open,TCNT prescaler:24MHZ/128=187.5kHz计数频率 TIOS_IOS0=0; //The corresponding channel acts as an input capture // ON CH0 PT0;
TCTL4_EDG0A=1; // capture on rising edge only on channel 0 TCTL4_EDG0B=0;
TIE_C0I=1; // Enable Ch1 Interrupts TSCR1_TEN=1; //ENABLE TIMER }
//启动PWM
主程序
#include
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#pragma LINK_INFO DERIVATIVE \#include \#include\
#define AD_LEVEL 130 #define MID 4785 #define MAXTURN 750 #define DC_Limit 600
#define KP1 (-40) #define KI1 0 #define KD1 (0) #define SPEED 70
//变量定义
int times,exit,exit1,exit_flag;//停车用变量char zanshi=0;//调速 int Sensor=4785;//舵机 int ave_weight[3]={0,0,0}; int count0=0; int AD_Value[14]; int i;
int atd_value[14];
char boma=0; //拨码开关 int zhidao_speed=0; int wangdao_speed=0;
int chongchu_speed=0;//速度设定 int cha0,cha1;//不完全微分
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volatile unsigned int IC0Counter=0;
//2.083ms one int
volatile unsigned int IC0Counter_1=0; volatile unsigned int stop_flag=0; volatile int NowSpeed;
volatile unsigned int GearWidth[4]={0} ; volatile unsigned int GearIndex=0; unsigned long GearWidthSum; unsigned long AveGearWidth ; unsigned long AveSpeed ;//测速
unsigned int pulse_counter=0; //计数 int DCDuty;
int Object_Speed=SPEED; int stop_stop=0xff,stop_stop1=0;
/******************转弯PID函数********************/ int pid1(int a,int b,int c) { int x=0;
x=(KP1*(a-b)+KI1*a+KD1*(a-2*b+c)); return (x); }
/*********************主函数*********************/ void main(void) {
SpdPID.ProportionalGain=30000;//1.52 0.15 0.05 0.94 1.84 24903 SpdPID.ProportionalGainScale=13; //0.76的系数(0-1):GainScale=14 //(0-2):gainscale=13
//(0-4) 0-8 0-16 0-32 0-64 0-128 0-256 .. 24
//100cm/s
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