Matlab实验报告9

实验九 控制系统的根轨迹分析 一、实验内容及要求

1、利用在线帮助学习上述函数命令的用法，自行练习。

2、已知系统的开环传递函数为**试确定使系统稳定的k 值范围。（提示：为了使坐标点定位准确，可用axis 命令将图局部放大） num=[1 1];

den=conv(conv([1 0],[1 -1]),[1 4 20]); sys=tf(num,den); rlocus(sys); title('根轨迹图') ; hold on;

axis([-0.5,0.5,0,4]) [k,poles]=rlocfind(sys)

程序运行结果：

根轨迹图20151050-5-10-15-20-25-1Imaginary Axis (seconds)-20-15-10-50510Real Axis (seconds-1)

根轨迹图43.532.521.510.50-0.5-1Imaginary Axis (seconds)-0.4-0.3-0.2-0.100.10.20.30.40.5Real Axis (seconds-1)

Select a point in the graphics window

selected_point =

0.0012 + 3.3478i k =

53.6513

poles =

0.0000 + 3.3492i 0.0000 - 3.3492i -1.5000 + 1.5915i -1.5000 - 1.5915i

则由图知系统稳定的k的范围为0

3、上题中，确定使系统阻尼比为0.5 的k 值和这时的闭环特征根。

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