ABB[a]-J-7ABB机器人程序编程精讲
7.1任务目标
? 掌握带参数例行程序的使用方法。 ? 掌握中断程序的使用方法。
? 利用所学RAPID指令模拟弧焊程序。 7.2任务描述
? 掌握带参数例行程序的使用，将之前的数字运算的程序进行改造，变成带参数形式。（附7.2-1） ? 使用自定义功能，自己实现Offs功能和Abs功能，需使用带参数的功能、功能返回值以及复杂数据的
赋值方法实现。（附7.2-2） ? 掌握中断程序的使用
（1） 使用di信号触发中断程序，每次触发，均使系统用户变量reg1进行+1的操作，当reg1>10时，
将reg1重置为1。
（2） 使用ITimer指令进行定时间隔为1s的中断触发，每次触发使系统用户变量reg2进行+1的操
作，当reg2>10时，将reg2重置为1。（附7.2-3）
? 利用学过的运动指令和I/O控制指令，模拟弧焊程序。（附7.2-4）
? 在模拟弧焊程序的基础上，再添加1-2个工件，使用工件坐标转换的方式进行编程。（附7.2-5） ? 改造工件坐标的模拟弧焊轨迹程序，使用带参数例行程序实现工件坐标的传值，并使用中断，来控制
每个桌子只执行一次，触发中断后，再开始新的轨迹。（附7.2-6） 7.3知识储备
7.3.1带参数的例行程序
用参数调用子例行程序，子例行程序可能包含交接的参数。参数在子例行程序的局部变量表中定义。参数必须有一个符号名、一个变量类型和一个数据类型。可向子例行程序交接16个参数或从子例行程序交接16个参数。
7.3.2中断程序
在RAPID程序执行过程中，如果出现需要紧急处理的情况，机器人会中断当前的执行，程序指针PP马
上跳转到专门的程序中对紧急的情况进行相应的处理，处理结束后程序指针PP返回到原来被中断的地方，继续往下执行程序。这种专门用来处理紧急情况的专门程序，称作中断程序（TRAP）。
中断程序经常会用于出错处理、外部信号的响应这种实时响应要求高的场合。 7.4任务实施 7.4.1中断程序TRAP
现以一个传感器的信号进行实时监控为例编写一个中断程序： 1） 在正常情况下，di1的信号为0.
2） 如果di1的信号从0变成1，就对reg1数据进行加1的操作。 操作步骤：
1. 新建例行程序，设定名称，类型选择“陷阱”，然后单击“确定”。 2. 在中断程序中，添加如图中所示的指令。 3. 在例行程序“rInitAll()”中，选中“rHome”，在“添加指令”列表中选“IDelete”（取消指定的中断）。 4. 选择“intno1”（如果没有的话，就新建一个），然后单击“确定”。 5. 选择“CONNECT”指令（连接一个中断符号到中断程序）。 6. 双击“”进行设定。 7. 选中“intno1”，然后单击“确定”。 8. 双击“
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