北京理工大学珠海学院实验报告
实验课程：工业机器人 实验名称：实验一：工业机器人认识
教师： 时间： 班级： 姓名： 学号：
一、实验目的与任务
了解6自由度工业机器人的机械结构，工作原理，性能指标、控制系统，并初步掌握操作。了解6自由度工业机器人在柔性制造系统中的作用。 二、实验设备
FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤
1、描述工业机器人的机械结构、工作原理及性能指标。
2、描述控制系统的组成及各部分的作用。
1
3、描述机器人的软件平台及记录自己在进行实际操作时的步骤及遇到的问题以及自己的想法。
教师批阅:
2
北京理工大学珠海学院实验报告
实验课程：工业机器人 实验名称：实验二：机器人坐标系的建立
教师： 时间： 班级： 姓名： 学号：
一、实验目的与任务
了解机器人建立坐标系的意义；了解机器人坐标系的类型；掌握用D-H方法建立机器人坐标系的方法与步骤。 二、实验设备
FMS系统（含6-DOF工业机器人）
三、实验内容与步骤
1、描述机器人建立坐标系的意义以及机器人坐标系的类型。
3
2、深入研究机器人机械结构，建立6自由度关节型机器人杆件坐标系，绘制机器人杆件坐标系图。
3、制作D-H参数表 连杆
教师批阅:
4
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实验课程：工业机器人 实验名称：实验三：机器人示教编程与再现控制
教师： 时间： 班级： 姓名： 学号：
一、实验目的与任务
了解机器人示教编程的工作原理，掌握6自由度工业机器人的示教编程与再现控制。 二、实验设备
FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤
1、描述机器人示教编程的原理。
2、详细叙述示教编程与再现的操作步骤，记录每一个程序点，并谈谈实验心得体会。
教师批阅:
5
北京理工大学珠海学院实验报告
实验课程：工业机器人 实验名称：实验四：机器人的搬运控制实验
教师： 时间： 班级： 姓名： 学号：
一、实验目的与任务
了解机器人完成搬运作业的过程；掌握机器人示教作业的方法；按要求通过示教编程的方式将物块搬运至特定的位置。 二、实验设备
FMS系统（含6-DOF工业机器人） 三、实验内容与步骤
1、详细叙述实验操作步骤，记录每一个程序点。
2、实验心得体会。 教师批阅:
6
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