基于LPC1768的无线遥控小车的设计
附录三源程序代码
控制端源程序代码
1.appfun.c #include\#include\
//******************按键********************* sbit KEY_GO=P2^4; sbit KEY_STOP=P2^2; sbit KEY_RIGHT=P2^1; sbit KEY_LEFT=P2^3; sbit sbit sbit
KEY_BACK=P2^0; KEY_ADD=P3^6; KEY_SUB=P3^7;
//********************数码管位选********************* sbit led1=P2^4; sbit led2=P2^3;
//**********************主函数********************** void main(void) {
unsigned char tf =0,i,count=5;
unsigned char TxBuf[20]=\ \\n\// unsigned char RxBuf[20]={0}; uchar seg[]=\
init_NRF24L01();
init_uart(); init_lcd(); Delay(6000); wr_data(0,0,seg); while(1)
38
附录三
{
if(KEY_GO==0) { }
if(KEY_STOP==0) { }
if(KEY_RIGHT==0) {
Delay20ms(); Delay20ms(); if(KEY_STOP==0) { }
while(count--)
{nRF24L01_TxPacket(\Delay(1000);} count=5;
wr_data(0,0,\wr_data(1,0,\ \Delay20ms(); if(KEY_GO==0) { }
while(count--)
{nRF24L01_TxPacket(\Delay(1000);} count=5;
wr_data(0,0,\wr_data(1,0,\ \
第39页（共 73 页）
基于LPC1768的无线遥控小车的设计
}
if(KEY_RIGHT==0) { }
while(count--)
{nRF24L01_TxPacket(\Delay(1000);} count=5;
wr_data(0,0,\wr_data(1,0,\
if(KEY_LEFT==0) { }
if(KEY_BACK==0) {
Delay20ms(); if(KEY_BACK==0) {
while(count--)
{nRF24L01_TxPacket(\Delay(1000);} Delay20ms(); if(KEY_LEFT==0) { }
while(count--)
{nRF24L01_TxPacket(\Delay(1000);} count=5;
wr_data(0,0,\wr_data(1,0,\ \
40
附录三
}
}
count=5;
wr_data(0,0,\wr_data(1,0,\ \
if(KEY_ADD==0) { }
if(KEY_SUB==0) {
Delay20ms(); if(KEY_SUB==0) { }
while(count--)
{nRF24L01_TxPacket(\Delay(1000);} count=5;
wr_data(0,0,\wr_data(1,0,\ \Delay20ms(); if(KEY_ADD==0) { }
while(count--)
{nRF24L01_TxPacket(\Delay(1000);} count=5;
wr_data(0,0,\wr_data(1,0,\ \
}
第41页（共 73 页）
基于LPC1768的无线遥控小车的设计
SetRX_Mode(); Delay(2000);
if(nRF24L01_RxPacket(RxBuf)) }
{
Delay(1000); sendc(RxBuf); wr_data(0,9,RxBuf); init_NRF24L01();
} }
2.LM1602.c #include
#define clear_lcd(); wr_command(0x01); #define cursor_first(); wr_command(0x02); #define mode_set(); wr_command(0x06); #define lcd_on(); wr_command(0x0c); #define cursor_move(); wr_command(0x14); #define function_set(); wr_command(0x3c);
sbit lcd_rs=P2^5; sbit lcd_rw=P2^6; sbit lcd_en=P2^7;
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基于LPC1768的无线遥控小车的设计
学 生：孟祥林，信息系 指导教师：李 涛，信息系
一、题目来源
本题目来源于社会实践。
二、研究（设计）目的和意义
随着社会的发展，人们对科学技术的要求越来越高，在我们身边随处都可见一些高科技的产物，这是时代的产物。本设计采用单片机，根据单片机的原理来控制实验小车的启动与停止以及根据人的操作做出相应的动作。信息社会的支柱之一是通信技术，它是信息化的基础，也是实现信息社会化的手段。近年来，信息通信领域中，发展最快，应用最广的就是无线通信技术。
无线遥控小车在军事、反恐、防爆、防核化以及污染等危险与恶劣环境作业中有着广阔的应用前景，使其成为一个很重要的研究热点。本设计具有体积小、成本低的优点。
三、阅读的主要参考文献
[1]《ARM嵌入式应用系统开发典型实例》，季昱等编著，中国电力出版社
[2]《ARM Cortex—M3嵌入式系统设计和典型实例》，来清民等编著，北京航空航天大学出
版社
[3]《ARM嵌入式应用技术：基于Proteus虚拟仿真》徐爱钧,徐阳，北京航空航天大学出版社
[4]《单片机原理与接口技术》，马淑萍，北京邮电大学出版社 [5]《单片机基础与最小系统实践》，刘同法，北航出版社 [6]《单片机原理及其接口技术》，胡汉才，清华大学出版社 [7]《MCS-51单片机原理及其应用实例》，南建辉，清华大学出版社 [8]《51单片机应用开发典型实例》，戴佳，中国电力出版社
[9]《单片机典型外围器件及应用实例》，求是科技编著，人民邮电出版社
[10]《嵌入式实时操作系统uc/os-III应用技术-基于ARMCortex-M3Lpc788》，张勇等编著，
北京航空航天大学出版社
[11]《单片机应用系统开发综合实例》，张萌等编著，清华大学出版社
[12]《ARM Cortex-M3嵌入式开发实例详解：基于NXP LPC1768》，孙安青，北京航空航天大
学出版社
[13]《单片机原理实用教程——基于Proteus虚拟仿真》，徐爱钧编著，电子工业出版社 [14]《Keil Cx51单片机高级语言编程与uVision2应用实践》徐爱钧，电子工业出版社
四、国内外现状和发展趋势
就当前的无线通信技术类型来看，主流的无线技术有：FM、红外、Bluetooth、ZigBee、2.4G和由2.4G技术衍生出来的Kleer技术。
FM无线技术是目前发展最为成熟、英语那个范围最广、成本最低的无线技术之一。其缺点是音质不好，容易受到干扰。红外无线技术最多的应用就是遥控器，早期的一些无线鼠标也是无线传输技术，随着红外无线技术的成熟，它越来越多的被采用高端音频产品解决方案上。最大的优点就是带宽大，缺点是指向性不好。蓝牙技术最广的应用就是蓝牙耳机。由于大部分的手机都集成蓝牙功能，而部分MP3音频产品也继承了蓝牙模块，所以 “蓝牙耳机”广泛，成本稍高，带宽不大，但性能好，加密性好。2.4G技术保密性高、省电、传输距离远等优点，这是今后无线耳机的发展趋势。ZigBee技术是一种近距离、低复杂度、低功耗、低速率、低成本的双向无线通讯技术。主要用于距离短、功耗低且传输速率不高的各种电子设备之间进行数据传输以及典型的有周期性数据、间歇性数据和反映数据传输的应用。
无线通信覆盖范围大，几乎不受地理环境限制，并可在短时间内组建起通信链路；传统无线技术，红外距离短、FM方式容易受到干扰、蓝牙传输带宽等缺点，阻碍了无线产品的发展；而2.4G无线技术以保密性高、抗干扰能力强、体积小巧、传输距离远、双向双工、功耗小、传输带宽大等解决了传统的问题。目前2.4G无线技术正处于高速发展阶段，相信随着2.4G无线技术的成熟，工业、医疗等行业将普及采用2.4G无线技术。
五、主要研究（设计）内容、关键问题及解决思路 5.1 主要研究内容
II
利用现在主流的ARM、51单片机、2.4G无线收发芯片、以及常用的数字逻辑接口器件。设计一个无线遥控小车，用ARM作为主控芯片，51单片机作为遥控器，通过无线遥控对小车进行实时性控制，包括小车的前进，后退，左转，右转，加速，减速等控制功能。
5.2 关键问题
本设计主要的问题：
1. 小车电机驱动接口电路的设计； 2. 2.4G无线收发芯片接口电路的设计； 3. 使用SPI协议读取外围器件的数据。
5.3 解决思路
首先使用Proteus软件设计出基于LPC1768（可以用LPC2138替代）的小车电机驱动接口电路，编写相应的软件达到电机的停止、启动、加速、减速等功能。由于2.4G无线收发芯片的接口电路设计起来比较复杂，就利用现成的集成模块NRF24L01解决。然后再利用AlitumDesigner10设计出基于51单片机的遥控器，其中包括键盘接口、无线收发芯片接口，制出PCB板，并对其进行功能调试。最后将整个系统联合起来，编写软件进行整体调试。
六、完成毕业设计（论文）所必须具备的工作条件
所必须具备的工作环境： (1). keil4.0； (2). Proteus7.8； (3). 操作系统为Win7 ； (4). AltiumDesigner10。
七、预期成果（达到目标）
设计出以ARM-LPC1768为核心，完成无线遥控小车的设计。能够实现小车的前进，后退，左转，右转，加速，减速等控制功能I2C总线扩展方案。通过此设计，系统掌握单片机的外围器件扩展技术和基于51和ARM单片机的软件开发流程。进一步巩固了专业基础知识，培养提高了实际动手能力和解决问题的能力，为顺
利地走向工作岗位打下了坚实的基础。
八、工作的主要阶段、进度与时间安排
第一阶段：2013年11月11日－2013年11月23日，查阅文献资料，完成开题报告；
第二阶段：2013年11月24日－2014年3月31日，完成概要设计和详细设计；
第三阶段：2014年4月1日－2014年4月30日，编制软件；
第四阶段：2014年5月1日－2014年5月20日，测试各功能模块以及系统测试；
第五阶段：2014年5月21日－2014年6月1日，撰写论文； 第六阶段：2014年6月2日－2014年6月10日，毕业答辩。
九、指导老师审查意见
IV
基于LPC1768的无线遥控小车的设计
学生：孟祥林，信息系 指导教师：李涛，长江大学
[摘要]随着微电子技术的迅速发展，高性能的MCU广泛地运用在嵌入式系统中，完成数据的采集、分析、处理与通信等功能。在有线的模式下的数据通讯系统，受到了时空、环境等因素的制约，从而不能完全满足所有条件下的任务的执行。无线数据传输方式代替有线数据传输，能够很好地解决此类问题。
无线数据传输系统大多数采用主从分布式结构设计，而传统的无线数据传输系统大都以PC机或者单片机作为控制终端，但两者存在明显的弱点：PC机价格昂贵，并且可移动性差；单片机控制能力较弱。
本文以无线数据传输系统在在物联网中的应用作为研究背景，从而实现无线遥控小车的设计。该设计主要由手控遥控终端和接收控制终端两大部分组成。手控遥控终端才有那个性价比高的STC12C5A60S2作为控制核心，主要完成无线数据发送的功能。接收控制终端采用高性能的ARM芯片作为控制核心，主要完成无线数据接收的功能。整个系统硬件上无线数据传输模块选用功耗低、性能好的nRF2401，数据通信采用芯片内部集成的增强型ShockBurst射频协议；小车电机驱动使用性能优良的L298N芯片，使得电机运行速度稳定。 关键词：无线数据传输 nRF2401 电机驱动嵌入式 STC 89C52RC LPC1768单片机 电机控制 Keywords LPC1768 single chip processor; motor control
参考文献
参考文献
[1]《ARM嵌入式应用系统开发典型实例》，季昱等编著，中国电力出版社
[2]《ARM Cortex—M3嵌入式系统设计和典型实例》，来清民等编著，北京航空航天大学出版社
[3]《ARM嵌入式应用技术：基于Proteus虚拟仿真》徐爱钧,徐阳，北京航空航天大学出版社
[4]《单片机原理与接口技术》，马淑萍，北京邮电大学出版社 [5]《单片机基础与最小系统实践》，刘同法，北航出版社 [6]《单片机原理及其接口技术》，胡汉才，清华大学出版社 [7]《MCS-51单片机原理及其应用实例》，南建辉，清华大学出版社 [8]《51单片机应用开发典型实例》，戴佳，中国电力出版社
[9]《单片机典型外围器件及应用实例》，求是科技编著，人民邮电出版社
[10]《嵌入式实时操作系统uc/os-III应用技术-基于ARMCortex-M3Lpc788》，张勇等编著，北京航空航天大学出版社
[11]《单片机应用系统开发综合实例》，张萌等编著，清华大学出版社
[12]《ARM Cortex-M3嵌入式开发实例详解：基于NXP LPC1768》，孙安青，北京航空航天大学出版社
[13]《单片机原理实用教程——基于Proteus虚拟仿真》，徐爱钧编著，电子工业出版社
[14]《Keil Cx51单片机高级语言编程与uVision2应用实践》徐爱钧，电子工业出版社
[1]谭浩强.MCS-51单片机应用教程.清华大学出版社,2004年 [2]张振荣.MCS-51单片机及实用教程.人民邮电出版社, 2000年 [3]康华光.电子技术基础.高等教育出版社,2000年 [4]谭维瑜.电机与电气控制.机械工业出版社,2007年
[5]吴新杰.AVR单片机项目教程：基于C语言. 北京航天航空大学出版社,2011年 [6]王环,张亚宁.单片机程序设计实例.清华大学出版社, 2003年
[7]张先庭.单片机原理、接口与C51应用程序设计.人民邮电出版社,2011年 [8]李学海.PIC单片机实用教程：基础篇（第2版）.人民邮电出版社,2007年
第33页（共 73 页）
基于LPC1768的无线遥控小车的设计
[9]徐爱钧,单片机原理与应用：基于Proteus虚拟仿真技术.机械工业出版社,2010年 [10]邸敏艳.电机与控制.电子工业出版社,2003年
[11]李玉峰,倪虹霞.MCS-5系列单片机原理与接口技术[M].北京:人民邮电出版社,2004
[12]万光毅,严义,邢春香.单片机实验与实践教程.北京：北京航空航天大学出版社,2006
[13]徐煜明,韩雁.单片机原理及接口技术.北京：电子工业出版社,2005 [14]付晓光.单片机原理与应用技术.北京:清华大学出版社,2004 [15]李勋,刘源.单片机实用教程.北京:北京航空航天大学出版社,2006 [16]黄冰.微机原理及应用.重庆大学出版社,2003
[17]黄智伟，凌阳.单片机课程设计指导[M].北京航空航天大学出版社,2006 [18]杨爱琴.数字电路与逻辑.北京：科技出版社,1996
[19]李维祥.MCS-51系列单片机原理与应用[M].天津:天津大学出版社,2002 [20]杨欣,王玉凤,刘湘黔.51单片机应用从零开始.清华大学出版社,2002
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致谢
致谢
在本设计的整个过程中，指导老师李老师给我进行了耐心的指导。对于我遇到的问题，李涛老师都进行了详细准确的解答，我遇到的其它困难他也尽力帮我解决。在这里我特别要向他表示感谢，没有他无私的帮助和亲切的关怀，我的设计工作不能顺利进行。再一次向他表示我的敬意！
然后再次感谢所有支持过我的老师、同学和帮助过我的人，祝愿他们事事顺心，一生平安！
最后还要感谢我大学四年来的所有老师，感谢大学四年来对我的大力栽培，为我打下了较好的专业知识的基础，正是有了这些必要的理论知识，才使本次设计较顺利的完成。
即将走向工作岗位的我，面对的是一条不会平坦的成长之路，长路漫漫，吾将上下而求索。
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基于LPC1768的无线遥控小车的设计
附录一电路原理图
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附录二
附录二电路板实物图
采集模块 接收模块 整体效果图第37页（共 73 页）
系统硬件设计
键、窜键等保护电路，这种键盘使用方便，硬件开销大，一般的小型嵌入式应用系统较少采用。非编码键盘按连接方式可分为独立式和矩阵式两种，其它工作都主要由软件完成。由于其经济实用，较多地应用于单片机系统中（本学习板也采用非编码键盘）。
3.6.2按键的输入原理
在单片机应用系统中，通常使用机械触点式按键开关，其主要功能是把机械上的通断转换成为电气上的逻辑关系。也就是说，它能提供标准的 TTL 逻辑电平，以便与通用数字系统的逻辑电平相容。此外，除了复位按键有专门的复位电路及专一的复位功能外，其它按键都是以开关状态来设置控制功能或输入数据。当所设置的功能键或数字键按下时，计算机应用系统应完成该按键所设定的功能。因此，键信息输入是与软件结构密切相关的过程。 对于一组键或一个键盘，通过接口电路与单片机相连。单片机可以采用查询或中断方式了解有无按键输入并检查是哪一个按键按下，若有键按下则跳至相应的键盘处理程序处去执行，若无键按下则继续执行其他程序。
电路图如图 15所示。
从图 15中可知独立式按键采用每个按键单独占用一根 I/O 口线结构。当按下和释放按键时，输入到单片机 I/O 端口的电平是不一样的，因此可以根据不同端口电平的变化判断是否有按键按下以及是哪一个按键按下。从图 2(a)中可以看出，按键和单片机引脚连接并加了上拉电阻，这样当没有按键按下的时候，I/O 输入的电平是高电平，当有按键按下的时候，I/O输入的电平是低电平。虽然独立式按键电路配置灵活，软件结构简单，但每个按键必须占用一根 I/O 口线，因此，在按键较多时，可以用到矩阵键盘。
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基于LPC1768的无线遥控小车的设计
图15 独立按键电路连接
24
系统软件设计
4 系统软件设计
4.1 发送端软件设计
本系统发送端采用STC12C5A60S2单片机位主控芯片，驱动nRF24L01芯片发射控制信号，并将当前的控制信号即小车的运行状态显示在LCD1602上面，以便控制和调试。发送终端流程图如图16所示：
开始初始化（包括单片机、液晶屏、nRF2401的初始化）温湿度采集子程序读取温湿度信息并在LCD上显示将射频配置为接收模式延时N是否收到主控终端发来的制定信息？Y将温湿度信息写入到射频发送缓存延时向主机发送温湿度数据
图16 温湿度检测终端流程图
4.2 接收端软件设计
本系统接收端采用nRF2401无线模块接收发送端传来的控制数据，经LPC1768的处理，
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基于LPC1768的无线遥控小车的设计
从而控制电机驱动模块，达到控制电机运行的状态。接收端流程图如图17所示：
开始初始化（LPC1768和NRF24L01）设置PWM的工作模式使NRF24L01处于接收模式N是否收到数据Y左转右转前进倒退减速加速根据不同指令控制LPC1768的相应引脚达到控制电机的状态图16 接受控制终端流程图
4.3 nRF24L01程序设计
设置nRF24L01模块为发送模式的软件流程图如图18所示：
26
系统软件设计
待机模式1(CE=0)设置接收地址装载数据NCE=1?（激发发送模式）YN待机模式2发送缓存中是否有数据？NCE=1?YYN发送缓存中有数据吗？N发送缓存中是否有数据？N发送模式下发送数据包Y发送设置YNCE=1?产生发送完成终端信号
图18 设置nRF24L01发送模式流程图
设置nRF24L01模块为接收模式的软件流程图如图18所示：
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基于LPC1768的无线遥控小车的设计
待机模式1NCE=1?YY接收设置CE=1?N进入接收模式接收缓存满了吗？NYN收到数据包？Y将数据写入接收缓存，并产生接收就绪中断返回
图18 设置nRF24L01接受模式流程图
4.4 LCD1602液晶显示模块程序设计
液晶显示模块是一个慢显示器件，在执行每条指令之前要确认模块的忙标志为低电平，表示不忙，否则指令失效。要显示字符时要先输入显示字符地址，告诉模块在哪里显示字符。1602液晶显示模块可与单片机接口直接连接，无需再加驱动。
LCD1602调用子程序流程图如图19所示：
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系统软件设计
开始液晶1602初始化延时判断模块的忙标志是否为低电平YN依次发送指令和数据控制液晶显示字符返回
图19 LCD1602液晶显示程序流程图
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基于LPC1768的无线遥控小车的设计
5 系统测试分析
5.1 硬件调试
硬件和软件方面的问题相对来说硬件解决的是比较快的一类问题，因为这比较不容易检查出来错误，并且检查的时候还很直观。
在没通电之前，先用万用表检查线路的正确性，并核对元器件的型号、规格是否符合要求。特别注意电源的正负极以及电源之间是否有短路，并重点检查地址总线、数据总线、控制总线是否存在相互间的短路或其他信号线的短路。晶体振荡器和电容应尽可能靠近单片机对应引脚连线，以减少寄生电容，更好地是保证振荡器稳定和可靠地工作。在本系统中我们都进行了仔细的检查，所以此步骤不会发生故障，这一步如果检查不细通电后可能会造成不可想象的后果，所以这一步也至关重要。
通电后检查各器件引脚的电位，仔细测量各点电位是否正常，尤其应注意单片机的插座上的各点电位，若有高压，将有可能损坏单片机仿真器。同样，如果电压过低就没有能力驱动其负载。
在断电的情况下，除单片机以外，用仿真插头将所连接电路与单片机仿真器的仿真接口相连，为软件调试做好准备。
其中遇到的问题很多，如印制电路线不合格，中间有些许断路，造成调试的失败。还有USB电源供电电压不足的问题，电源电压经过供电给负载，电压下降0.5V，致使单片机不工作的问题。
5.2 程序下载软件说明
本设计是在Keil C51环境下开发的，Keil C51软件支持C语言的编程及调试，运用方便。Keil C是我们熟悉的软件，直接就可以使用，进行程序的编写，生成十六进制文件以备烧写用。
在完成对程序的调试及烧录之后，还需要对其进行演示，把开发板与电脑连上，如果是笔记本的话，还要下载USB转串口的驱动程序，安装之后才可使用。设置好对应的COM接口，完成供电及下载。现在之后启动ARM板电源和遥控端电源，使用按键就可以灵活的控制小车的运动状态了。
30
系统测试分析
5.3 软件调试
对于一个系统来说，硬件就好比人的骨架，软件就好比是人的灵魂。有了硬件的支撑，这个系统的好坏就全在于软件的编写的好坏。
对于软件调试，它并不像硬件那么直观明了，完全是靠人的逻辑思维和算法的理论知识。在编写的过程中我遇到了很多的瓶颈，需要我仔细思考，慢慢的去突破它们。
对于调试程序首先就是要学会debug。对于这点来说很重要，寻找程序中的语法错误和逻辑错误主要靠在线仿真功能，首先呢，要学会的就是程序的单步运行，断点运行，多步运行，全速运行，并熟练掌握，灵活运用，这样才能起到事半功倍的效果。对于51单片机来说，由于不能在线仿真，给程序的调试带来了很大的麻烦，所以我就使用伟福系列的仿真器。而对于ARM来说，我使用的是路虎的开发板，板载线上仿真的功能，这样就大大加速了我程序的开发周期。
接下来就是编写程序了，对于本系统来说，该系统的重点和难点编程地方有两处：1.按键的处理问题。2.对外围器件的读写操作。
1. 按键的处理问题
对于按键来说，最主要的就是去除抖动的问题了。单片机去除抖动的方法可以是硬件上去抖动，具体的做法就是增加。。。还可以在软件上去除抖动，具体的做法就是在检测到按键按下之后增加延时 2. 对外围器件的读写操作
单片机对外围器件的读写操作有很多的协议，像SPI/UART/IIC。对于nRF24L01这个模块来说，使用SPI协议进行通信时最合适不过的了。
另外我在调试的过程中遇到了一个难点。在51单片机上写好的nRF24L01这个模块的驱动之后，移植ARM上之后就出现了问题，结果收发都不正常了。经过一段时间的研究发现是由于51单片机和ARM的指令周期不一样所导致的延时问题，由于SPI协议对时间的要求严格，所以，就出现了驱动移植后不能使用的情况，解决方法就是更改ARM上的延时时间。最后就是把生产的.hex文件烧录到单片机内，最终克服了所有的障碍，完成了整个系统的编程工作。
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基于LPC1768的无线遥控小车的设计
6 结束语
在整个毕业设计过程中，我翻阅了大量有STC12C5A60S2、LPC1768、nRF240的资料，学到了很多东西，培养了自己独立思考问题和解决问题的能力，在对基于LPC1768的无线遥控小车的设计这个课题的研究上，我总结出了一些很实用的研究问题的方法，学习到了遇到问题时所要养成的查资料，找出路的方法和经验。
在这段做毕业设计的时间里，自己最大的感受就是：仿真和实物真的有很大的差别。同样的程序仿真时候能用，但是实物板上却不能用，后来分析其实本来也是不能用的，但是仿真却给了我们一个错误的结果显示，只能说明仿真只是仿真而已，只能作为我们的一个参考罢了。
从拿到题目到后来查找资料、理论学习、实验编程调试，这一切都使我的理论知识和动手能力有了很大的提高。了解了单片机的硬件结构和软件编程方法，对于单片机的工作方式有了很大的认识，同时，对一些外围设备比如nRF2401、液晶屏等有了深入的了解！
由于所学知识有限，本设计中还有很多需要改进的地方，例如应用程序编写的技巧等，如果处理不好，会引起很不好的效果。
本文中还有很多不足之处，希望各位老师和同学提出批评指正。
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