第七章机器人的感觉系统(12)

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SRI传感器 SRI (Stanford Research Institute)研制的六维腕力传感器，

如图所示。它由一只直径为75mm的铝管铣削而成，具有八个窄长的弹性梁，每个梁的颈部只传递力，扭矩作用很小。梁的另一头贴有应变片。图中从Px+到Qy-代

表了8根应变梁的变形信号的输出。

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