电磁组-上海电力学院电自二队技术报告 - 图文(8)

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上海电力学院电自二队技术报告

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if(ad_z<(xielv2+20)&&ad_y<(xielv2+20)&&ad_m<(xielv2+20)) if(dwei==0) xlb=0; else

xlb=10;

if(qishixian&&type==1) { count++;

if(count==3000) { count=0;

qishixian=0; qishicishu++; } }

if(qishicishu>=2&&PORTA_PA5) { if(speed>3) { xlb=speed*20; xlb=-xlb; } else

xlb=0; } if(xlb<0) {

if(dwei!=0) { Backward(); PWMDTY23=-xlb; }else{ xlb=0; } }else {

Forward(); PWMDTY01=xlb; }

} }

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