CCD双目立体视觉测量系统的理论研究 外文翻译 - 图文(2)

图像平面上像素坐标系与物理坐标系有如下关系:

其中: ( u , v)是以像素为单位的图像坐标系的坐标,dx , dy 分别为每一个像素在x 轴和 y 轴方向上的物理尺寸, ( u0 , v0)为 oxy 坐标系原点o在o0 uv 坐标系中的坐标[3 ]。如图 4 所示,假设图像识别精度达到0. 5个像素级。对于一空间物点,设其投影到图像平面上的第 i 行,第 j 列的像素中,则此时该点的物理坐标为 x = ( i - u0) ×dx

y = ( j - v0) ×dy

即只要该点落在该像素内,其坐标值是一个定值。而理想情况下的坐标应分别在一定的范围内:

( i - u0 - 0. 5) ×dx < x < ( i - u0 + 0. 5) ×dx

( j - v0 - 0. 5) ×dy < y < ( i - v0 + 0. 5) ×dy

综合上式,则对应该点的图像识别误差为 ex = 0. 5 - ( x - [ x ])

ey = 0. 5 - ( y - [ y ])

其中:[ x ] , [ y ]分别表示对 x , y 取整。由于图像识别误差的存在,则实际像点坐标与理想像点坐标有如下关系: x =

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