一种用于锁定髓内钉的新型计算机辅助整形外科系统(5)

介绍了一套用于整形外科的全自动机器人系统.该系统中的并联机器人取代了传统的复位工具,并提出了一种简单、准确的基于几何模型的对准方法,得到一条能够穿过髓内钉远端孔的三维路径,引导串联机器人锁定髓内钉.实验结果表明,该系统有足够的定位精度和稳定性,并可以大大减

第 卷第 期张剑等 一种用于锁定髓内钉的新型计算机辅助整形外科系统

参考文献 (Ρεφερενχεσ)

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作者简介

博士 研究领域 图像处理 计算机视 张 剑 2 男

觉

教授 研究领域 机器人技术 微驱动 孙立宁 2 男

技术 微操作技术

教授 研究领域 机器人控制技术 运 富历新 2 男

动控制技术

上接第 页

5 结论(Χονχλυσιον)

本文提出基于 的地面移动机器人主动建模 在线状态及参数联合估计 方法 并将基于该方构成在线逆法所建的模型与逆动力学控制相结合

实现移动机器人针对其自动力学自适应控制方法

身不确定因素的自主性 通过全方位移动机器人仿验证了 真实验 对阶跃变化和正弦连续变化的

并利用基于 状态!参数的跟踪与预测能力 的实现了系统在无人干预的情况下自主动模型控制

与常规的定常参数控主应对参数的非预期性变化 明显提高了控制性能 制相比较

参考文献 (Ρεφερενχεσ)

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中≈ 宋亦旭 正交轮式移动机器人轨迹跟踪控制研究≈ 沈阳

科院沈阳自动化所

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作者简介

博士研究生 研究领域 移动机器人 宋 崎 2 女

控制

研究员 博士生导师 研究领域 基于 韩建达 2 男

加速度反馈的鲁棒控制 基于主动建模的故障诊断及容错控制 自主系统实时最优规划及在线学习控制等

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