反馈线性化控制器matlab仿真

反馈线性化控制器matlab仿真

例1 考虑如下的非线性系统

=f(x)+g(x)u=cosx+sinx+5usinx x y=h(x)=sinx

式中，f(x)=cosx+sinx，g(x)=5sinx。

解：该系统为相对阶为一阶的SISO系统。

设f(x)、g(x)的估计值分别为

(x)=0.9cosx+0.95sinx f (x)=4.95sinx g那么有 2nL h=0.9cosx+0.95cosxsinx fmL h=4.95cosxsinx g控制器 u=1n M+a(yM y)) ( L h+yfLh g

其中，yM为参考信号，此处为

yM=sint

仿真结果见图1。

图1 控制器跟踪效果

Matlab程序：

clear

clc

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