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B,协同执行的优化任务调度策略1,LARAC的算法 我们可以先定义一个拉格朗日函数,
其中
,是拉格朗日乘数,我们得到
应用到寻找一个在S和D之间的最小路径,如果我们 能找到的最低能量路径,以满足最后期限,这条道 路就是解决方案。
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