基于视觉的中医按摩机器人穴位定位与跟踪系统(2)

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山东建筑大学硕士学位论文

ｖａｒｉａｂｌｅｓ．

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ｏｎｐｏｓｉｔｉｏｎｅｄｎｅｗ

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Ｔｈｅ

ｉｓｆｏｕｒ，ｉｎｔｈｉｓｐａｐｅｒ，ａｎ∞ⅣｌｅｇｏｎｓｔａｎｃｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｍｅｔｈｏｄｂａｓｅｄＯｎｔｈｅＨｏｕｇｈａｌｇｏｒｉｔｈｍｐｒｏｐｏｓｅｄｔｈｅｂａｓｉｓｏｆｄｅｅｐａｎａｌｙｓｉｓｏｆｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓａｎｄｔｈｅｌｅｇｓＨｏｕｇｈｔｒａｎｓｆｏｒｍ

ｔａｋｅｐｒｉｎｃｉｐｌｅ．ｎＩｅｍｅｔｈｏｄ

ｒｅａｌｉｚｅｔｈｅａｒｔｉｆｉｃｉａｌａｄｖａｎｔａｇｅｏｆｔｈｅａｌｇｏｒｉｔｈｍｏｆＨｏｕｇｈｌｉｎｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎｅｆｆｉｃｉｅｎｃｙａｎｄｌｅｇｆｌａｇｌｉｎｅｆｅａｔｕｒｅｄｅｔｅｃｔｉｏｎ．ｎｌｅｒｅｓｕｌｔｓｓｈｏｗｅｄｔｈａｔｔｈｅｍｅｔｈｏｄｃｏｕｌｄｅｆｆｅｃｔｉｖｅｌｙｅｘｔｒａｃｔｔｈｅｃｈａｒａｃｔｅｒｉｓｔｉｃｓｏｆａｒｔｉｆｉｃｉａｌｓｉｇｎｓａｎｄａｃｈｉｅｖｅｔｈｅｄｅｓｉｒｅｄｒｅｓｕｌｔｓ．

Ｔｈｅｆｉｖｅ，ＣｏｍｐｌｅｔｉｏｎｏｆｔｈｅｏｖｅｒａｌｌｓｔｒｕｃｔｕｒａｌｄｅｓｉｇｎｏｆＣｈｉｎｅｓｅｍａｓｓａｇｅ

ｖｉｓｉｏｎ．Ｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｆｒｏｍｔｈｅｓｙｓｔｅｍｓｏｆｔ，ｒａｒｅｒｏｂｏｔｂａｓｅｄＯｉｌａｒｃｈｉｔｅｃｔｕｒｅ，ｐｒｏｇｒａｍｆｌｏｗ，ａｎｄｔｈｅｒｅｃｏｇｎｉｔｉｏｎａｌｇｏｒｉｔｈｍ’Ｓｉｍｐｌｅｍｅｎｔｆｕｎｃｔｉｏｎｓ．Ｃｏｍｐｌｅｔｅｄｔｈｅｌａｙｏｕｔｏｆｐｏｗｅｒｃｏｒｄａｎｄｃｏｎｔｒｏｌｓｉｇｎａｌｌｉｎｅｓｉｎｃｏｎｔｒｏｌｃａｂｉｎｅｔａｎｄｅｎｓｕｒｅｄｔｈｅｓａｆｅａｎｄｓｔａｂｌｅｏｐｅｒａｔｉｏｎｏｆｔｈｅｅｎｔｉｒｅｍｏｉｌｏｎｃｏｎｔｒｏｌｓｙｓｔｅｍ．

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