肇庆市技师学院
11. 单击“修改位置”，将 Y1 点记录下来。 12. 单击“确定”。 13. 对自动生成的工件坐标 数据进行确认后，单击 “确定”。 14. 选中 wobj1 后，单击确 定。
肇庆市技师学院
15. 设 定 手 动 操 纵 画 面 项
目，使用线性动作模式， 体 验 新 建 立 的 工 件 坐 标。
3.有效载荷 loaddata
对于搬运应用的机器人，应该正确设定夹具的质量、重心 tooldata 以及搬运对象的质量和重心数据 loaddata。
操作步骤：
1. “手动操纵”界面，选择“有效载
荷”。
肇庆市技师学院
2. 单击“新建…”。 3. 4. 对有效载荷数据属性进行设 定。 单击“初始值”。 5. 6. 对有效载荷的数据根据实际 的情况进行设定，各参数代表 的含义请参考下面的有效载 荷参数表。 单击“确定”。 参数 单位 kg 名称 有 效 load.mass 载 荷 质量 mm 有 效 load.cog.x 载 荷 load.cog.y 重心 load.cog.z 力 矩 load.aom.q1 轴 方 load.aom.q2 向 load.aom.q3 load.aom.q4 有 效 ix 载 荷 iy 的 转 iz 动 惯 量 kg·m2 在 RAPID 编程中，需要对有效载荷的情况进行实时的调整：
肇庆市技师学院
Set do1;夹具夹紧
GripLoad load1;指定当前搬运对象的质量和重心 load1
……
Reset do1;夹具松开
GripLoad load0;将搬运对象清除为 load0
5.5 知识链接
5.5.1 复杂程序数据赋值
在 RAPID 程序数据中，有一些结构较为复杂的程序数据，如 robtarget 程序数据，即 MoveJ 指令中的 p10
数据：
如上图所示，在光盘的此文档中可以找到 RAPID 程序中所有程序数据、功能、指令的详细介绍。
肇庆市技师学院
文档中此数据是由一串数字组成（包括笛卡尔坐标 xyz、q1-4、轴角度等） 以此数据为例，介绍复杂数据的赋值操作。 首先查看此数据的架构：
以修改 trans of pos 中的 x 为例。 操作步骤：
1. 首先确定程序数据的类型为可变量
2. 打开程序编辑器进入例行程序 添加赋值指令“p10.trans.x:=400”（即将 p10 的 trans 下的 x 的值更改为 400）。
5.5.2 工具自动识别程序
介绍工具自动识别（LoadID）功能。
LoadIdentify 是 ABB 机器人开发的用于自动识别安装在六轴法兰盘上的工具（tooldata）和载荷（loaddata） 的重量，以及重心。（前面介绍到，设置 tooldata 和 loaddata 是自己测量工具的重量和重心，然后填写参数 进行设置，但是这样会有一定的不准确性）
手持工具的应用中，应使用 LoadIdentify 识别工具的重量和重心。 手持夹具的应用中，应使用 LoadIdentity 识别夹具和搬运对象的重量和重心。 操作步骤：
百度搜索“77cn”或“免费范文网”即可找到本站免费阅读全部范文。收藏本站方便下次阅读，免费范文网，提供经典小说综合文库ABB机器人的程序数据资料 - 图文(5)在线全文阅读。
相关推荐：