ABB机器人的程序数据资料 - 图文(3)

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11. 单击“修改位置”，将点 2 位置记录下来。 12. 工具参考点变换姿态靠上 固定点。 13. 单击“修改位置”，将点 3 位置记录下来。 14. 工具参考点变换姿态靠上 固定点。这是第 4 个点， 工具参 考点垂直于 固定 点。 15. 单击“修改位置”，将点 4 位置记录下来。

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16. 工具参考点以点 4 的姿态 从固定点移动到工具 TCP 的+X 方向。 17. 单击“修改位置”，将延伸 器点 X 位置记录下来。 18. 工具参考点以此姿态从固 定点移动到工具 TCP 的 Z 方向。 19. 单击“修改位置”，将延伸 器点 Z 位置记录下来。 20. 单击“确定”完成设定。

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21. 对误差进行确认，越小越 好，但也要以实际验证效 果为准。 22. 选中 tool1，然后打开编辑 菜单选择“更改值”。 23. 在此页面中，根据实际情 况设定工具的质量 mass （单位 kg）和重心位置数 据（此中心是基于 tool0 的偏移值，单位 mm），然 后单击“确定”。 *提示：此页显示的内容就 是 TCP 定义时生成的数据。

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24. 选中 tool1，单击“确定”。 25. 动 作 模 式 选 定 为 “ 重 定 位”。坐标系统选定为“工 具 ” 。 工 具 坐 标 选 定 为 “tool1”。 26. 使用摇杆将工具参考点靠 上固定点，然后在重定位 模式下手动操纵机器人， 如果 TCP 设定精确的话， 可以看到工具参考点与固 定点始终保持接触，而机 器人会根据重定位操作改 变姿态。 如果使用搬运的夹具，一般工具数据的设定方法如下：

图中，搬运薄板的真空吸盘夹具为例，质量是 25kg，重心在默认 tool0 的 Z 的正方向偏移 250mm，TCP

点设定在吸盘的接触面上，从默认 tool0 上的 Z 方向偏移了 300mm。

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在示教器上设定如下：

1. 在“手动操纵”界面，选择“工具坐 标”。 2. 单击“新建”。

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