ABB机器人的程序数据资料 - 图文(4)

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3. 4. 根据需要设定数据的属性，一般 不用修改。 单击“初始值”。 5. TCP 点设定在吸盘的接触面上， 从默认 tool0 上的 Z 正方向偏移了 300mm，在此画面中设定对应的 数值。 6. 此工具质量是 25kg，重心在默认 tool0 的 Z 的正方向偏移 250mm， 在画面中设定对应的数值，然后 单击“确定”，设定完成。 2.工件坐标 wobjdata

工件坐标对应工件，它定义工件相对于大地坐标（或其他坐标）的位置。机器人可以拥有若干工件坐

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标系，或者表示不同工件，或者表示同一工件在不同位置的若干副本。

对机器人进行编程时就是在工件坐标中创 建目标和路径。这带来很多优点： 1） 重新定位工作站中的工件时，只需要更 改工件坐标的位置，所有路径将即刻随 之更新。 2） 允许操作以外轴或传送导轨移动的工 件，因为整个工件可连同其路径一起移 动。 *提示：A 是机器人的大地坐标，为了方便 编程，给第一个工件建立了一个工件坐标 B，并 在这个工件坐标 B 中进行轨迹编程。 如果台子上还有一个一样的工件需要走一 样的轨迹，那只需建立一个工件坐标 C，将工件 坐标 B 中的轨迹复制一份，然后将工件坐标从 B 更新为 C，则无需对一样的工件进行重复轨迹编 程了。 *提示：如果在工件坐标 B 中对 A 对象进行 了轨迹编程，当工件坐标的位置变化成工件坐 标 D 后，只需在机器人系统重新定义工件坐标 D，则机器人的轨迹就自动更新到 C 了，不需要 再次轨迹编程了。因 A 相对于 B，C 相对于 D 的 关系是一样，并没有因为整体偏移而发生变化。 *注意：在对象的平面上，只需要定义三个 点，就可以建立一个工件坐标。 X1 点确定工件坐标的原点。 X1、X2 点确定工件坐标 X 正方向 Y1 确定工件坐标 Y 正方向。 工件坐标等符合右手定则。

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建立工件坐标的操作步骤：

1. 在手动操纵画面中，选 择“工件坐标”。 2. 单击“新建”。 3. 对工件坐标数据属性进 行设定后，单击“确定”。

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4. 打开编辑菜单，选择“定 义”。 5. 将 用 户 方 法 设 定 为 “3 点”。 6. 手动操纵机器人的工具 参考点靠近定义工件坐 标的 X1 点。

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7. 单击“修改位置”，将 X1 点记录下来。 8. 手动操纵机器人的工具 参考点靠近定义工件坐 标的 X2 点。 9. 单击“修改位置”，将 X2 点记录下来。 10. 手动操作机器人的工具 参考点靠近定义工件坐 标的 Y1 点。

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