基于蓝牙遥控的智能小车设计(5)

#define nop(); {_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();}; #define DataPort P0 //定义P0口为LCD通讯端口

sbit RS=P2^7; //数据/命令端 sbit RW=P2^6; //读/写选择端 sbit E=P2^5; sbit RST=P2^4; sbit PSB=P2^2; sbit Busy=DataPort^7;

void lcd_busy(void) {

DataPort=0xff; RS=0; RW=1; E=1;

while(Busy==1); E=0;

}

void lcd_com(uchar com) {

lcd_busy(); E=0; RS=0; RW=0; E=1; DataPort=com; nop(); E=0; }

void lcd_dat(uchar dat) {

lcd_busy(); E=0; RS=1;

RW=0; E=1; DataPort=dat; nop(); E=0; }

void lcd_init(void) { RST=1; PSB=1;

lcd_com(0x30); /*30---基本指令动作*/ lcd_com(0x01); /*清屏，地址指针指向00H*/ lcd_com(0x06); /*光标的移动方向*/ lcd_com(0x0c); /*开显示，关游标*/ }

void lcd_disp(uchar y,uchar *str,uchar len) //向第y行入字符串

写{

uchar i; lcd_com(0x30); lcd_com(y); for(i=0;i

lcd_dat(*str); str++; }

5 调试结果分析

5.1蓝牙遥控调试及结果分析

打开手机蓝牙连上小车的信号，然后点手机上的方向键，看小车是否有动作。 结果分析：小车反应良好，动作灵敏。

5.2避障功能调试及结果分析

驱动小车行走，用手挡着小车前面的避障传感器，小车立即向另一方向做出一定角度的转向，并且方向灯亮，报警灯响。 结果分析：避障功能良好。小车能正常避障。

5.3无人驾驶模式调试及结果分析

将线插进针里，小车启动无人驾驶模式，然后小车正常行驶，遇到郑爱武立即避开。

5.4液晶显示功能调试及结果分析

小车启动后，液晶显示屏显示重力感应小车接受字母F 停止 手动驾驶，当小车行驶的时候，屏幕会显示小车相应的运动状态。

5.4调试过程中遇到的困难及解决方法

搭车时车体的分布，模块的布局，单片机接口过少，器件需要的接口大于单片机的接口，布线繁琐等只是 在我们做车的过程中一点小小的挫折，我们相信我们最终能完成，经过不断的尝试，虽然也有失败，但是我们没有放弃努力，最后我们还是完成了。

6.总结

随着时间的流逝，我们的小车设计也接近尾声，这些天我开心过，每一次的调试成功都会给我们带来莫大的鼓舞和动力。 当然这次设计不是完美的，还有许多地方可以改进，比如车子可以做大，模块可以用更强大的，还可以添加其他有趣的功能，当然

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