汽车玻璃机器人涂胶工作站回转台设计 - 图文(7)

黑龙江东方学院本科毕业设计

示。 质量 = 6.6196 kg 体积 = 1228.1559 cm3 表面积 = 4266.0281 cm2 重心 ：( cm )

X = -143.5173 Y = 39.5898 Z = -9.2353

惯性主轴和惯性力矩 : (kg?cm2 ) 由重心决定。

Ix= (-0.0001, 0.0000, 1.0000) Px= 569.0668 Iy= (0.2795, -0.9601, 0.0001)

Py= 1195.9140

Iz= (0.9601, 0.2795, 0.0001) Pz= 1660.5350

惯性张量 ： (kg?cm2)

由重心决定，并且对齐输出的坐标系。

Lxx= 1624.2366 Lyx= -124.6893

Lxy= -124.6893

Lxz= -0.1346 Lyz= -0.0057

Lyy= 1232.2124

Lzx= -0.1346 Lzy= -0.0057 Lzz= 569.0668

惯性张量： (kg?cm2) 由输出坐标系决定。

Ixx= 12564.0586 Iyx= -37736.0384

Ixy= -37736.0384 Iyy= 138142.0145

Ixz= 8773.6219 Iyz= -2420.2800

Izx= 8773.6219 Izy= -2420.2800 Izz= 147289.5160

纵向对中组件的质量特性： 输出坐标系： 默认

重心和惯性张量的输出以涂胶回转台为坐标系，纵向对中组件的实体模型如上图3-7所示。

质量 = 3.4363 kg

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体积 = 637.6712 cm3 表面积 = 2079.8044 cm2 重心 ：( cm )

X = -86.3820 Y = 35.1994 Z = -84.0252

惯性主轴和惯性力矩： (kg?cm2) 由重心决定。

Ix = (-0.0002, 0.9673, -0.2537)

Px= 42.6243

Iy = (0.0018, 0.2537, 0.9673) Py= 753.5813 Iz= (1.0000, -0.0003, -0.0018) Pz= 782.2532

惯性张量 ：(kg?cm2 )

由重心决定，并且对齐输出的坐标系。

Lxx= 782.2531 Lyx= -0.0949

Lxy= -0.0949 Lyy= 88.3981 Lzy= -174.4935

Lxz= 0.0779 Lyz= -174.4935

Lzx= 0.0779

Lzz= 707.8075

惯性张量： (kg?cm2 ) 由输出坐标系决定。

Ixx = 29300.8745

Ixy = -10448.4991

Ixz= 24941.6311 Iyz= -10337.8223

Iyx= -10448.4991 Iyy = 49990.5923

Izx = 24941.6311 Izy = -10337.8223 Izz = 30606.5331

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图3-8摇杆支架

转臂组件的质量特性： 输出坐标系 ： 默认

重心和惯性张量的输出以涂胶回转台为坐标系，转臂组件的实体模型如上图3-8所示。 质量 = 10.2735 kg 体积 = 1316.1754 cm3 表面积 = 3882.6819 cm2 重心 ：( cm )

X = -90.8782 Y = 15.4071 Z = -9.2392

惯性主轴和惯性力矩： (kg?cm2) 由重心决定。

Ix= (0.1663, 0.0000, 0.9861) Px= 630.2489 Iy=(0.9861, 0.0000, -0.1663) Py= 719.9351 Iz= (0.0000, 1.0000, 0.0000) Pz= 990.9990 惯性张量 ：(kg?cm2 )

由重心决定，并且对齐输出的坐标系。

Lxx = 717.4549

Lxy= 0.0000

Lxz= 14.7067

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Lyx= 0.0000 Lyy = 990.9990 Lyz= 0.0000 Lzx= 14.7067 Lzy = 0.0000

Lzz= 632.7291

惯性张量：(kg?cm2) 由输出坐标系决定。

Ixx= 4033.1344 Ixy= -14384.6020 Iyx= -14384.6020

Ixz= 8640.7809 Iyz= -1462.4257

Iyy= 86715.1203

Izx= 8640.7809 Izy= -1462.4257 Izz= 87918.5721

3.2.3 回转台总成结构校核 3.2.3.1 结构强度和刚度校核

图3-9玻璃支架组件尺寸图

1.玻璃支架的强度校核。

根据玻璃基本参数，粗略估算出风挡玻璃的最大质量，尺寸图如上图3-9所示：

Mmax??V?2.5?103??1396?1310??900?10?2?10?6?30.4425kg

立柱的轴力为：

N?P?mg?44最大应力即为：

30.4425?9.8?74.58N （3-1）

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?max?N74.58?Amin??20?10?34??2?0.238MPa （3-2）

根据式（3-1）、（3-2）计算结果可知最大应力远小于钢铁材料的需用应力，所以此玻璃支架满足强度条件[8]。

图3-10 MY3A25-350气缸三维实体图

图3-11气缸拉杆1尺寸简图

图3-12气缸拉杆2尺寸简图

2.气缸拉杆的强度校核。

气缸三维模型如上图3-10所示，气缸拉杆尺寸图如图3-11、3-12所示。

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