汽车玻璃机器人涂胶工作站回转台设计 - 图文(6)

黑龙江东方学院本科毕业设计

车辆玻璃基本参数如下表3-1所示。. 表3-1玻璃参数说明

S21 项目 前 1360 800 后 1266 640 前 1280 900 后 1310 450 前 1300 830 后 1076 600 侧 前 后 1272 683 S12 S16 M11 宽（mm） 400 1396 655 880 高（mm） 3.2.2 回转台总成组成结构

图3-3回转台总成三维实体模型

回转台总成主要是由回转台支架组件、玻璃支架组件、对中组件、气缸拉杆组件、气缸组件、转臂组件等构成，设计模型如上图3-3所示。

回转台总成的质量特性：

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密度 = 0.0072 kgcm3 质量 = 345.4960 kg 体积 = 48081.5355 cm3 表面积 = 162221.8373 cm2 重心 ： ( cm )

X = -30.8782 Y = 17.2035 Z = -9.2392

惯性主轴和惯性力矩 ：( kg?cm2 ) 由重心决定。

Ix = (0.9987, 0.0000, 0.0513) Px= 469887.2811 Iy= (0.0513, 0.0000, -0.9987) Py= 1355192.2366 Iz= (0.0000, 1.0000, 0.0000) Pz= 1739232.7390

惯性张量： (kg?cm2)

由重心决定，并且对齐输出的坐标系。

Lxx= 472220.0246

Lxy= 0.0000

Lxz = 45384.4434

Lyz = 0.0000

Lyx = 0.0000 Lyy= 1739232.7390

Lzx= 45384.4434 Lzy = 0.0000 Lzz= 1352859.4931

惯性张量：(kg?cm2 ) 由输出坐标系决定。

Ixx = 603966.4541 Iyx = -183532.7771

Ixy = -183532.7771 Iyy = 2098144.1154 Izy = -54915.7529

Ixz = 143951.4346 Iyz = -54915.7529

Izx = 143951.4346 Izz = 1784531.8621

回转台支架的质量特性：

重心和惯性张量的输出以涂胶回转台为坐标系，回转台支架的实体模型如上图3-4所示。

质量 = 62.8118 kg

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体积 = 8052.7953 cm3 表面积 = 53741.4968 cm2 重心：( cm )

X = -30.8782 Y = 8.3733 Z = -9.2392

惯性主轴和惯性力矩 ：(kg?cm2) 由重心决定。

图3-4回转台支架组件

Ix= (1.0000, 0.0000, 0.0000) Px= 77848.3801

Iy= (0.0000, 0.0000, -1.0000) Py= 242136.4994 Iz= (0.0000, 1.0000, 0.0000)

Pz= 319390.9710

惯性张量 ：(kg?cm2 )

由重心决定，并且对齐输出的坐标系。

Lxx = 77848.3801 Lxy = 0.0000 Lxz= 0.0000 Lyx= 0.0000

Lyy = 319390.9710 Lyz= 0.0000

Lzz = 242136.4994

Lzx = 0.0000 Lzy = 0.0000

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惯性张量： (kg?cm2 ) 由输出坐标系决定。

Ixx= 87614.0321 Ixy= -16240.0772 Iyx= -16240.0772 Iyy = 384641.7152

Ixz= 17919.6592 Iyz= -4859.2741

Izx= 17919.6592 Izy = -4859.2741 Izz= 306429.2353

玻璃支架的质量特性：

重心和惯性张量的输出以涂胶回转台为坐标系，玻璃支架的实体模型如上图3-5所示。 质量 = 3.0546 kg 体积 = 517.1649 cm3 表面积 = 2076.7592 cm2 重心 ：( cm )

X = -73.9436 Y = 31.6363 Z = 19.3649

惯性主轴和惯性力矩： (kg?cm2) 由重心决定。

图3-5玻璃支架组件

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Ix = (-0.0334, 0.9994, 0.0012) Px = 47.0631 Iy = (0.2182, 0.0061, 0.9759)

Py = 350.3755

Iz = (0.9753, 0.0329, -0.2183) Pz = 376.1131

惯性张量： (kg?cm2 )

由重心决定，并且对齐输出的坐标系。

Lxx = 374.5194 Lyx = -10.9623

Lxy= -10.9623 Lyy= 47.4305 Lzy= 0.5593

Lxz= 5.4676 Lyz= 0.5593

Lzx = 5.4676

Lzz= 351.6016

惯性张量：(kg?cm2 ) 由输出坐标系决定。

Ixx= 4577.1460 Ixy= -7156.4917 Iyx= -7156.4917

Iyy= 17894.1477

Ixz= -4368.3832 Iyz= 1871.8839

Izx= -4368.3832 Izy = 1871.8839

Izz= 20110.0320

图3-6横向对中组件

图3-7纵向对中组件

横向对中组件的质量特性： 输出坐标系 ：默认

重心和惯性张量的输出以涂胶回转台为坐标系,横向对中组件的实体模型如上图3-6所

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