武汉理工大学《自动控制原理》课程设计说明书
图6 校正前系统根轨迹
绘制校正前系统的根轨迹曲线，程序如下：
G=tf([70,5],conv([113,1],[0.5,1.5,1,0])); %校正后开环传递函数 rlocus(G); grid
title('Root-Locus Plot of G(s)=K(13s+1)/s(s+1)(0.5s+1)(113s+1)') xlabel('Real Axis') %给图形中横坐标命名 ylabel('Imag Axis') %给图形中纵坐标命名 [k,p]=rlocfind(G)
用鼠标点击根轨迹上与虚轴相交点，在命令窗口中可发现如下结果： Select a point in the graphics window selected_point = 0.0024 + 1.4161i
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k = 4.8574 p =
-2.9901 0.0270 + 1.4049i 0.0270 - 1.4049i -0.0728
绘制校正后系统的根轨迹曲线如图7所示
图7 校正后系统根轨迹
分析：
从图形与数据中可以看出未校正前要想使系统能够稳定k?0.63，加上滞后校正后k值变大k?4.86即，加上滞后环节在相同的条件输入下提高了系统的稳态精度。
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6 小结建议及体会
通过这次对控制系统的滞后校正的设计与分析，让我对串联滞后校正环节有了更清晰的认识，加深了对课本知识的理解，而且让我更进一步熟悉了相关的MATLAB软件的基本编程方法和使用方法。
在这次课程设计的过程中，从整体思路的构建到具体每一步的实现，过程并不是一帆风顺的，通过复习课本知识以及查阅图书馆有关资料确定了整体思路，然后在稿纸上演算确定校正网络参数，最后运用MATLAB软件编程验证，作图。在word编辑和运用MATLAB软件时遇到了一些问题，通过上网查询或者请教同学都得到了解决，因而设计的过程中也提高了我对word和matlab软件运用能力。
本次课程设计的核心之一是MATLAB软件的使用，通过软件编程，我对MATLAB的语言和应用有了更进一步的了解，特别熟悉了一些对自动控制很使用的命令，如根轨迹绘制函数rlocus()，伯德图绘制函数bode()，单位阶跃响应绘制函数step（）等。利用MATLAB对控制系统进行频域分析，大大简化了计算和绘图步骤，是一款很实用的软件，今后利用课余时间也可以拓展一下自己在MATLAB软件编程的能力。
这次课程设计完成后，我体会到了学习自动控制原理，不仅要掌握书本上的内容，还要灵活思考，善于变换，在提出问题、分析问题、解决问题的过程中不断提高自己分析和解决实际问题的能力。要把理论知识与实践相结合起来，从而提高自己的实际动手能力和独立思考的能力。
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参考文献
[1] 王万良.《自动控制原理》. 北京：高等教育出版社.，2008 [2] 胡寿松.《自动控制原理》.北京：科学出版社，2013
[3] 王正林.《MATLAB/Simulink与控制系统仿真》.北京：电子工业出版，2005 [4] 何衍庆.《MATLAB语言的运用》. 北京：化学工业出版社，2003 [5] 李素玲.《自动控制原理》. 西安：西安电子科技大学出版社， 2007
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