基于Matlab-Simulink仿真的双闭环直流调速系统的(精)(2)

000N 4P 45510-76093.33 9.55 1.82375 s s

N T e e N I L T U T T I I C C C n ∑= ?====-=? N 3

0U 1.82375 1.57600.14842.1 4493.33 4.3410 0.00192 842.1

s e N s s C n I R I L T U λ∑-∑=+=?+??=???∴=

==根据实际调试结果及参考数据来看,在具体的实际系统下, s T =0.00167s 最合适

可控调压装置等效时间常数s K 给定为85 速度反馈系数 * 100.2667

375nm N U n α=== 电流反馈系数 *100.008772

1.5760im N U I βλ===? 速度反馈和给定滤波时间常数 on T 给定为0.02

电流反馈和给定滤波时间常数 oi T 给定为0.002 3.2 电流环的设计

1、选择典型I 型或选择近似II 典型系统的依据: L L 0.0317.9080.001670.002i s oi T T T T T ∑===++

5<7.908<10,要求给定响应快,跟随性能好,超调量小,则设计成I 型系统,要求抗扰动性能好,则设计成典型II 型系统,此处选择II 型系统。

2、校正环节PI 调节器的选择

近似处理后,按典型II 型系统且按min Mr 准则设计,取最佳参数 0.031i l T τ== 11136.24

220.00367I i K T ∑===? 0.0310.14

136.240.790.008885L i I s T R K K K β∑?==?=? 3.3 速度环设计

1、校正环节选择PI 调节器

220.003670.020.02734n i on T T T ∑∑=+=?+=

2、速度环按典型II 型系统设计,且按min Mr 准则设计 50.027340.1367n n hT τ∑==?= 22 11 2N n

n e m n R h K K C T h T ατβ∑∑+== 12510.00881.820.112 10.531250.02670.140.01734 e m n n

C T h K h R T βα∑∑+=+=

=? 160.540.136721.946cn N n K ωτ=?=?= 3、验证近似条件 1154.49550.00367 cn n T ω∑≤ ==? 1111

==27.51 32320.003670.02 cn on i T T ω∑≤

????均满足要求 4、校核退饱和时的超调量 计算启动时间 ——查表 查表知 2.1

λ= m a x C 0.812b C ?= 8.8v t T = *22 1.823750.112 0.4794

((1.507600.148.88.80.027340.24060.47940.24040.72

e m aN v n s v C n T t Z I R t T t t t λ∑∑???===--??==?==+=+= 3.4 其他参数计算: 750 1075 f f f U R I = = =

直流电机在此系统中取励磁电流0f I = 6060 1.82

/0.231822 3.1475 e a

f E f f C L K I I π?== ÷==??21328.60333.8929 449.8GD J g ===?

9.559.55 1.8276013209.56LN e N T C I ==??= 供电电源电压有效值2U max 2750661.80.14 415.822.34cos30 2.34cos30 N d o o

U I R U ∑+?+?= ==?? 4 参数汇总 计算公式或给定值

参数值汇总 000N P -9.55N T e e N T T I I C C C n = == 93.44 N N N e N U I R C n -=

1.82 a rec L R R R R ∑=++

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