冲压自动化控制系统(3)

S3 MOVE L,S=50%,A=0,T=0 以50%的速度，运行精度为0，

直线的方式运行到S3的终点位置

S4 MOVE L,S=75%,A=2,T=0 以75%的速度，运行精度为2，

直线的方式运行到S4的终点位置

DO6=1 解除前面机器人互锁信号 DO9=1 解除前面压力机互锁信号

S5 MOVE L,S=100%,A=2,T=0 以100%的速度，运行精度为2，

直线的方式运行到S5的终点位置

S6 MOVE L,S=100%,A=1,T=0 以100%的速度，运行精度为1，

直线的方式运行到S6的终点位置

WAIT DI10 等待传送带运转的信号

DO2=1 输出真空阀1停止吸气转为吹气信号 DO4=1 输出真空阀2停止吸气转为吹气信号

S7 MOVE L,S=100%,A=2,T=0 以100%的速度，运行精度为2，

直线的方式运行到S7的终点位置

S8 MOVE P,S=100%,A=2,T=0 以100%的速度，运行精度为2，

曲线的方式运行到S8的终点位置

DO12=1 输出1个工作循环完成

IF DI20=1 THEN 2 ELSE 1 如果有周期停止信号，则走2，否则1 2 DO32=1 输出原始位置信号 DO6=1 解除前面机器人互锁信号 DO9=1 解除前面压力机互锁信号

END 结束

注意：本程序共有8步，S1——S4为机器人在压力机里取工件的过程，与前面的机器人及压力机有干涉；S5——S8为机器人在输送带上放工件的过程，无干涉。在进入干涉区域前务必锁定相关设备，离开干涉区域后要及时解除互锁信号，干涉区域内严禁输出解除互锁信号，切记。

五 对中台定位销位置图

右后侧外板VOS 定位销 右后侧外板VO 定位销

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