IF DI20=1 THEN S13 如果有周期停止信号，则走S13步，否则向下 S13 MOVE P,S=1200mm/sec,A=0,T=0 以1200毫米/秒的速度，运行精度为0，
曲线的方式运行到S13的终点位置 _RN1=0 计数器清0 'COUNT RESET V1!=0 清0 'UNLOADING COUNT V2!=0 清0 'MATERIAL TICKNESS V3!=0 清0 'SHIFT VALVE
DO12=1 输出1个工作循环完成 'WORK COMPLITE
DO5=0 置DO5为零，也就是使DI5为1 END 结束
IF DI13=1 THEN S2 ELSE S13 如果1号拆垛台有板件，走S2步，否则走S13步
注意：本程序共有13步，S1与S13在同一位置，即原始位置；S2，S7在拆垛台的正上方，与拆垛台无干涉；S3——S6在拆垛台里取板件，与拆垛台有干涉；S8在对中台外等待给对中台放工件，与2号机器人无干涉；S9——S12在对中台上面放工件及离开的过程，与2号机器人有干涉。在进入干涉区域前务必锁定相关设备，离开干涉区域后要及时解除互锁信号，干涉区域内严禁输出解除互锁信号，切记。 2） 2号机器人程序：
Program File Format Version : 1.5 TotalAxis: 6 AuxAxis: 0 'FRT FLR 1 CONTPATH 2
DO6=1 解除1号机器人互锁信号 DO7=1 解除1CELL机器人互锁信号 DO9=1 （没用）
DO10=1 解除1号压力机互锁信号
WAIT DI6 等待1号机器人给过来的能进入对中台的信号
WAIT DI9 `等待对中台有板件的信号（对中台上两个光电传感器） DO6=0 输出锁定1号机器人信号 DO9=0 （没用）
_RN1=_RN1+1 计数器（每走一遍程序自动加1） S1 MOVE L,S=100%,A=3,T=0 以100%的速度，运行精度为3，
直线的方式运行到S1的终点位置 WAIT DI6 等待1号机器人给过来的能进入对中台的信号
WAIT DI9 ` 等待对中台有板件的信号（对中台上两个光电传感器） DO6=0 输出锁定1号机器人信号 DO9=0 （没用） DO1=1 阀1吸气通 DO3=1 阀2吸气通
S2 MOVE L,S=1200mm/sec,A=3,T=0 以1200毫米/秒的速度，运行精度为3，
直线的方式运行到S2的终点位置 S3 MOVE L,S=50%,A=1,T=0 以50%的速度，运行精度为1，
直线的方式运行到S3的终点位置
WAIT DI1 等待阀1吸气已达到所设置的真空度 WAIT DI3 等待阀2吸气已达到所设置的真空度
S4 MOVE L,S=50%,A=1,T=0 以50%的速度，运行精度为1，
直线的方式运行到S4的终点位置
S5 MOVE L,S=100%,A=3,T=0 以100%的速度，运行精度为3，
直线的方式运行到S5的终点位置
S6 MOVE L,S=100%,A=5,T=0 以100%的速度，运行精度为5，
直线的方式运行到S6的终点位置 DO9=1 （没用）
DO6=1 解除1号机器人互锁信号
WAIT DI10 等待1号压力机给过来的能进入压力机的信号 WAIT DI7 等待1CELL机器人给过来的能进入压力机的信号 DO10=0 输出锁定1号压力机信号 DO7=0 输出锁定1CELL机器人信号
S7 MOVE L,S=100%,A=0,T=0 以100%的速度，运行精度为0，
直线的方式运行到S7的终点位置 S8 MOVE L,S=100%,A=1,T=0 以100%的速度，运行精度为1，
直线的方式运行到S8的终点位置 DELAY .1 等待0.1秒
DO2=1 输出真空阀1停止吸气转为吹气信号 DO4=1 输出真空阀2停止吸气转为吹气信号
DELAY .1 等待0.1秒
S9 MOVE L,S=100%,A=2,T=0 以100%的速度，运行精度为2，
直线的方式运行到S9的终点位置
DO15=0 设置左边不喷油
S10 MOVE L,S=100%,A=3,T=0 以100%的速度，运行精度为3，
直线的方式运行到S10的终点位置
DO16=0 设置右边不喷油 DO12=1 输出1个工作循环完成 DO10=1 解除1号压力机互锁信号 DO7=1 解除1CELL机器人互锁信号
IF _RN1=10 THEN 若RN1为10时，然后（设置喷油频率） DO15=1 设置左边喷油 DO16=1 设置右边喷油 _RN1=0 清0
ENDIF 条件终止
IF DI20=1 THEN 2 ELSE 1 如果有周期停止信号，则走2，否则1 2 DO6=1 解除1号机器人互锁信号 _RN1=0 清0
DO7=1 解除1CELL机器人互锁信号 DO9=1 （没用）
DO10=1 解除1号压力机互锁信号 END 结束
注意：本程序共计10步，S1——S6为机器人在对中台上取板件的过程，与1号机器人有干涉；S7——S10为机器人对后面压力机加载板件的过程，与后面的压力机及后面的机器人有干涉（机器人要进去，压力机务必在上死点，后面的机器人在压力机外面）。在进入干涉区域前务必锁定相关设备，离开干涉区域后要及时解除互锁信号，干涉区域内严禁输出解除互锁信号，切记。 3） CELL 机器人程序：
Program File Format Version : 1.5 TotalAxis: 7 AuxAxis: 1 'FRT FLR
1 CONTPATH 2
DO32=0 解除原始位置
DO6=1 解除前面机器人互锁信号 DO7=1 解除后面机器人互锁信号 DO9=1 解除前面压力机互锁信号
DO10=1 解除后面压力机互锁信号
WAIT DI6 等待前面机器人给过来的能进入压力机的信号 WAIT DI9 等待前面压力机给过来的能进入压力机的信号 DO6=0 输出锁定前面机器人信号 DO9=0 输出锁定前面压力机信号 DO1=1 阀1吸气通 DO3=1 阀2吸气通
S1 MOVE P,S=100%,A=1,T=0 以100%的速度，运行精度为1，
曲线的方式运行到S1的终点位置 S2 MOVE L,S=100%,A=1,T=0 以100%的速度，运行精度为1，
直线的方式运行到S2的终点位置
DELAY .2 等待0.2秒
WAIT DI1 等待阀1吸气已达到所设置的真空度 WAIT DI3 等待阀2吸气已达到所设置的真空度
S3 MOVE L,S=100%,A=2,T=0 以100%的速度，运行精度为2，
直线的方式运行到S3的终点位置
S4 MOVE P,S=100%,A=3,T=0 以100%的速度，运行精度为3，
曲线的方式运行到S4的终点位置
DO6=1 解除前面机器人互锁信号 DO9=1 解除前面压力机互锁信号
S5 MOVE P,S=90%,A=2,T=0 以90%的速度，运行精度为2，
曲线的方式运行到S5的终点位置 WAIT DI7 等待后面机器人给过来的能进入压力机的信号 WAIT DI10 等待后面压力机给过来的能进入压力机的信号 DO7=0 输出锁定后面机器人信号 DO10=0 输出锁定后面压力机信号
S6 MOVE L,S=100%,A=1,T=0 以100%的速度，运行精度为1，
直线的方式运行到S6的终点位置
S7 MOVE L,S=100%,A=0,T=0 以100%的速度，运行精度为0，
直线的方式运行到S7的终点位置
DELAY .1 等待0.1秒
DO2=1 输出真空阀1停止吸气转为吹气信号 DO4=1 输出真空阀2停止吸气转为吹气信号
S8 MOVE P,S=100%,A=1,T=0 以100%的速度，运行精度为1，
曲线的方式运行到S8的终点位置 S9 MOVE P,S=100%,A=2,T=0 以100%的速度，运行精度为2，
曲线的方式运行到S9的终点位置 DO7=1 解除后面机器人互锁信号 DO10=1 解除后面压力机互锁信号
S10 MOVE P,S=100%,A=5,T=0 以100%的速度，运行精度为5，
曲线的方式运行到S10的终点位置
DO12=1 输出1个工作循环完成 2 DO32=1 输出原始位置信号 DO6=1 解除前面机器人互锁信号 DO7=1 解除后面机器人互锁信号 DO9=1 解除前面压力机互锁信号 DO10=1 解除后面压力机互锁信号 END 结束
IF DI20=1 THEN 2 ELSE 1 如果有周期停止信号，则走2，否则1
注意：本系列程序一般为10步（模具型腔复杂的有更多的步），S1——S4为机器人在前面压力机里取工件的过程，与前面的机器人及前面的压力机有干涉；S5为机器人载工件在压力机外由前向后的运动过程；S6——S9为机器人在后面压力机里放工件的过程，与后面的机器人及压力机有干涉；S10为机器人压力机外由后向前的返回过程。在进入干涉区域前
务必锁定相关设备，离开干涉区域后要及时解除互锁信号，干涉区域内严禁输出解除互锁信号，切记。 4） EXIT 机器人程序：
Program File Format Version : 1.5 TotalAxis: 6 AuxAxis: 0 'L/R FRT DR OTR VOL 1 CONTPATH 2
DO32=0 解除原始位置
DO6=1 解除前面机器人互锁信号 DO9=1 解除前面压力机互锁信号
WAIT DI6 等待前面机器人给过来的能进入压力机的信号 WAIT DI9 等待前面压力机给过来的能进入压力机的信号 DO6=0 输出锁定前面机器人信号 DO9=0 输出锁定前面压力机信号 DO1=1 阀1吸气通 DO3=1 阀2吸气通
S1 MOVE L,S=100%,A=1,T=0 以100%的速度，运行精度为1，
直线的方式运行到S1的终点位置
S2 MOVE L,S=100%,A=1,T=0 以100%的速度，运行精度为1，
直线的方式运行到S2的终点位置
DELAY .1 等待0.1秒
WAIT DI1 等待阀1吸气已达到所设置的真空度 WAIT DI3 等待阀2吸气已达到所设置的真空度
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