多酚物质对啤酒风味稳定性的影响(3)

n哿 r ( 丧特 e其中， () H为设定值响应传递函数。 5 () s的期望值 () s为一阶加纯滞后，:即1

㈥

赠

应用直接综合法，对于一阶加纯滞后过程模型，设

s= )』 1 _l

() 6时间 () S

其中，为期望时间常数， 令 () = ()可以导 ,出 P跟踪控制器 G。 ) I S的参数为： (

图 2当模型准确时双控制器系统仿真结果图 一

南不宜太小[ 4]。f 3 1。

() 7

p一

赠

本设计中，被控对象模型参数 K=1 r=1, l0 , 0= 8 在仿真中进行调试后，取=1,而控制器 G ( ) 0因 S各控制参数为 K,=1。 c:1。 0 23 -.扰动控制器的设计 2当模型准确时，负载扰动控制回路由被控对象

G ()-和扰动控制器 Gz )成。扰动控制器采用 P p5eX S。s组 ( I

控制，利用修正 H a n整定方法来确定 G al ma的参数，对于在啤酒发酵过程中被控对象模型是一阶惯

性环节加纯滞后环节近似描述过程，下列公式整定 P扰动控制器按 I G:的参数：K c=jA

时问 () s

图 3 r 10 = 7时双控制器系统仿真结果图

4结论

在系统硬件的控制方案中采用基于 A M处理器 R,=0 r () 8

L C 2 0的嵌入式系统是为了精简系统的外设结构， P 20提高精度。双控制器方案使得跟踪控制器和扰动控制器独立设计，同时获得了良好的设定值、跟踪特性和扰动抑制能力，被控对象发生改变时，仍保持稳定，系统表现出良好的鲁棒性。

其中，≥l公共修正系数『 n为 4]。

通过对被控对象的仿真， a取=6时，系统性能较好，相应的 G2的参数为 K2/7=6。 c=62, 0

3仿真结果仿真所用的信号为 t0时引入的， 2 0时引入了负= t 0=单位阶跃扰动。当模型准确时，双控制器系统仿真结果见图 2图 3为， 10, r 7时双控制器系统仿真结果图。= 从图 2图 3的对比中可以看出，、当被控对象纯滞后时间，发生改变时， r系统依然保持稳定，现出较强的鲁表棒性，对模型不敏感。 + -一-—卜 -—一—卜一—一+ ——卜‘卜一十一 --

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4 --- -一—一- -一—一+ 4卜 4 -卜

-+ --4 -- --- -一—一-" -- 4 q卜 4--+一—卜 -- -+ +-

一- - 4 --+一- - 4--— - - 卜

(接第 5上 3页 )J u n l fh o r a o t eAme c n S cey o Br wi gCh mit, 9 9 i r a o it

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