基于51单片机的智能循迹小车设计(5)

//////检测输入子函数///// void jianceIN() { }

/////小车运行子函数///// void yunxing() { }

P2=OUT; delay(8); IN=P1&0x07; switch(IN) { }

case 0x00: OUT=0xf9;break;/////前进 case 0x01: OUT=0xea;break;/////左转 case 0x02: OUT=0xf9;break;/////前进 case 0x03: OUT=0xea;break;/////左转 case 0x04: OUT=0xd5;break;//右转 case 0x05: OUT=0xf6;break;////后退 case 0x06: OUT=0xd5;break;//右转

case 0x07: OUT=0xf0;break;/////全黑 停止 default: OUT=0xf0;break;/////其他情况小车停止

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//////主函数////// void main() { init(); while(1) { if(su==3) { su=0; P2=0xf0;

delay(30);

} while(L==0) {

P2=0xf5;///右转

}

while(R==0)////左转 {

P2=0xfa;

}

jianceIN(); yunxing(); }

}

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///////减速子程序////// void jiansu() interrupt 1 { TH0=(65536-50)/256; TL0=(65536-50)%6;

su++;

}

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