确定与虚轴交点的坐标
与虚轴交点0+592j, 0-592j 增益k*=6.34
九、系统的奈奎斯特曲线分析 9.1校正前奈奎斯特曲线分析
校正前开环传递函数：
G(S)?K0
S(0.1S?1)(0.001S?1)
>> num=[1000];
>> den=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]); >> s=tf(num,den); >> nyquist(s)
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由于开环传递函数中含有一个积分环节，所以从??0?到??0?顺时针补画一圈，再由上图可知，Nyquist曲线顺时针围绕点(-1，j0)0圈，所以,R?0，而P?0，所以Z?P?R?0?0?0，所以校正后闭环系统稳定。
9.2 校正后奈奎斯特曲线分析 校正后开环传递函数：
G(s)Gc(s)?16.94s?1000
0.0000002124s^4?0.0003145s^3?0.1031s^2?s>> num=[16.94 1000];
>>den=conv(conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]),[0.002124 1]); >> s=tf(num,den); >> nyquist(s)
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由于开环传递函数中含有一个积分环节，所以从??0?到??0?顺时针补画一圈，再由上图可知，Nyquist曲线顺时针围绕点(-1，j0)0圈，所以,R?0，而P?0，所以Z?P?R?0?0?0，所以校正后闭环系统稳定。
设计小结
频率法设计校正装置主要是通过Bode图来进行，开环对数频率特性的低频段决定系统的稳态误差，根据稳态性能指标确定低频段的斜率和高度，为保证系统具有足够的稳定裕量，开环对数频率特性子剪切频率
附近的斜率应为
-20dB/dec，而且应具有足够的中频宽度，为抑制高频干扰的影响，高频段应尽可能迅速衰减！
在设计、分析控制系统时，最常用的方法是频率法，应用频率法对系统进行校正，其目的是改变频率特性的形状，是改正后的系统具有合适的低频、中频、高频特性及足够的稳定裕量，从而满足系统所要求的性能指标！串联超前校正则是利用超前校正网络的正相角来增加系统的相角裕量，以改善系统的动态特性。
本次设计正是利用频率法的串联超前校正等自动控制理论加上matlab的辅助完成的，通过这次设计，我感受到了平时所学的知识在现实生活中的应用，不再只是停留在理论知识的地方，而是能够学以致用。
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参考文献
[1] 程 鹏编.自动控制原理[M].北京：高等教育出版社，2010.
[2] 张德丰等编.MATLAB控制系统设计与仿真. 北京：电子工业出版社，2009. [3] 赵广元编. MATLAB与控制系统仿真实践.北京：北京航空航天大学出版社，2009.
[4] 黄忠霖编. 自动控制原理的MATLAB实现[M].北京：国防工业出版社，2007. [5] 黄忠霖等编. 控制系统MATLAB计算及仿真[M].北京：国防工业出版社，2010.
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