串联超前校正设计剖析(4)

由阶跃响应求动态性能参数：

>> clear global y t

>> num=[16.94 1000];

>> den=[0.0000002124 0.0003145 0.1031 1 0]; >> s=tf(num,den); >> sys=feedback(s,1); >> figure(1); >> step(sys)

>> [y,t]=step(sys); >> perf(1,y,t)

结果为：

sigma = 0.3013 tp = 0.0168 ts = 0.0320 ans =0.3013

7.3 校正后单位斜坡响应

在Simulink 窗口里菜单方式下的单位斜坡响应的动态结构图如下：

16

校正前单位斜坡响应曲线如下所示：

单位脉冲、阶跃、斜坡响应曲线的相互对应关系是： 单位脉冲响应的积分是单位阶跃响应曲线。 单位阶跃响应的积分是单位斜坡响应。

八、系统的根轨迹分析

8.1、校正前根轨迹分析 校正前的开环传递函数为：

G(S)?

17

K0

S(0.1S?1)(0.001S?1)程序如下：

>> n1=[1000];

>> d1=conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]); >> sys=tf(n1,d1); >> rlocus(sys)

确定分离点坐标：

分离点坐标d=-4.99增益k*=0.00249

18

与虚轴的交点：

与虚轴交点0+89.3j, 0-89.3j 增益k*=0.804

8.2、校正后根轨迹分析 校正后开环传递函数：

G(s)Gc(s)?16.94s?1000

0.0000002124s^4?0.0003145s^3?0.1031s^2?s程序如下：

>> n1=[16.94 1000];

>>d1=conv(conv(conv([1 0],[0.1 1]),[0.001 1]),[0.002124 1]); >>sys=tf(n1,d1);rlocus(sys)

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确定分离点坐标：

分离点坐标d=-5.2，增益K*=0.0027

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