Kp减小时，当Kp?0.8时：
2）增大和减小Ki对调节过程的影响，系统阶跃响应曲线的输出如下：
Ki增大时，当Ki?0.014时：
Ki减小时，当Ki?0.008时
3）增大和减小Kd对调节过程的影响，系统阶跃响应曲线的输出如下
Kd增大时，当Kd?35.00时：
Kd增大时，当Kd?24.00时：
1)同时改变Kp Ki Kd 对调节过程的影响，系统阶跃响应曲线的输出如下：
如Kp=1.30 Ki=0.02 Kd=35.00 时：
通过改变KP,KI,KD的大小，观察阶跃响应曲线，可知比例作用可使调节过程趋于稳定，但在单独使用时，使被调量产生静态偏差；积分作用能使被调量无静态偏差，但单独使用时，会使调节过程变成振荡甚至不稳定；微分作用能有效地减少动态偏差，但不能单独使用。
第三部分 串级控制系统参数整定
一、主蒸汽温度串级控制系统参数整定
以某300MW机组配套锅炉的过热汽温串级控制系统为例，过热汽温串级控制系统的方框图如下：
图3-1
过热汽温串级控制系统中主调节器采用比例积分微分（PID）调节器, 副调节器采用比例（P）调节器。打开一个Simulink 控制系统仿真界面，根据过热汽温串级控制系统方框图建立仿真组态图如下：
1首先整定内回路，即副调节器参数的整定
将中主回路反馈系数r1设为0，同时令主调节器的比例系数Kp1?1，积分系
数Ki1?0，微分系数Kd1?0。将阶跃信号输出模块（Step）的终值（Final value）设为过热蒸汽温度的稳态值535℃，仿真时间设为1000s，逐渐增加副调节器的
比例系数Kp2 ，在响应曲线显示器Scope1 中观察温度t2的变化，使温度t2尽快达到稳定，并尽量接近稳态值419.28oC，此时的比例系数Kp2即为副调节器的比例系数。
调节完成后得：Kp2?4.5, 仿真运行效果如下图：
2整定外回路，即主调节器参数的整定
图中主回路反馈系数r1 改为1，副调节器的比例系数Kp2保持上一步的整定参数不变，仿真时间设1000s，逐渐增加主调节器的比例系数Kp1 ，在响应曲线显示器Scope 中观察温度t1 的变化，直至响应曲线出现等幅振荡，记下此时的比例
?1??同时通过响应曲线可以确定振荡周期Tk，查表即可确定调节??系数Kp1??kK?p1??器参数值
调节完成后由图得：Kp1?2.02 Tk?220 其仿真运行图如下：
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