(2)扰动输入下的闭环传递函数 令R(s) = 0有
Cn(s)N(s)?G2(s)1?G1(s)G2(s)H(s)至此，可以给出求单回路闭环传递函数的一般公式为
式中负反馈时取“+”号，正反馈时取“－”号。 (3)两个输入量同时作用于系统的响应
C(s)?Cr(s)?Cn(s)?G1(s)G2(s)R(s)?G2(s)N(s)1?G1(s)G2(s)H(s)闭环传递函数?前向通道传递函数1?开环传递函数(4)控制输入下的误差传递函数 (D(s)=0)
Er(s)R(s)?11?G1(s)G2(s)H(s)(5)扰动输入下的误差传递函数(R(s)=0)
EN(s)N(s)??G2(s)H(s)1?G1(s)G2(s)H(s)(6)两个输入量同时作用于系统时的误差
E(s)?R(s)?G2(s)H(s)N(s)1?G1(s)G2(s)H(s)2.6.4 结构图的等效变换
变换的原则：变换前后应保持信号等效。 1 . 分支点后移
2 . 分支点前移
3 . 比较点后移
4 .比较点前移
5 .比较点互换或合并
2.6.5 结构图的简化
对于复杂系统的结构图一般都有相互交叉的回环，当需要确定系统的传函
时，就要根据结构图的等效变换先解除回环的交叉，然后按方框的连接形式等效，依次化简。
例2-16 用结构图化简的方法求下图所示系统传递函数。
解：方法1
方法2
例2-17 用结构图化简的方法求下图所示系统传递函数。
解：
§ 2-7 信号流图及梅逊公式 2.7.1 信号流图的基本概念
1.定义：信号流图是表示一组联立线性代数方程的图。
先看最简单的例子。有一线性系统，它由下述方程式描述：
x2 = a12 x1
式中，为输入信号(变量)；x2为输出信号(变量)；a12为两信号之间的传输(增益)。即输出变量等于输入变量乘上传输值。若从因果关系上来看，x1为“因”，x2为“果”。这种因果关系，可用下图表示。
下面通过一个例子，说明信号流图是如何构成的。
设有一系统，它由下列方程组描述： x2 = a12 x1 + a32 x3
x3 = a23 x2 + a43 x4
x4 = a24 x2 + a34 x3 + a44 x4 x5 = a25 x2 + a45 x4
2.信号流图的基本元素
(1) 节点：用来表示变量，用符号“ O ”表示，并在近旁标出所代表的变量。 (2) 支路：连接两节点的定向线段，用符号“??”表示。 支路具有两个特征：
有向性 限定了信号传递方向。支路方向就是信号传递的方向，用箭头表示。
有权性 限定了输入与输出两个变量之间的关系。支路的权用它近旁标出的传输值表示。 3.信号流图的几个术语
输入节点(源节点) 只有输出支路的节点，它代表系统的输入变量。如图中x1。
输出节点(汇节点、阱节点) 只有输入支路的节点，它代表系统的输出变量。如图中x4。
混合节点 既有输入支路，又有输出支路的节点，如图中x2、x3。
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