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上升结束 左移限位 图 11 回原点方式梯形图
4.6自动方式程序的设计
自动方式程序的顺序功能图如图 11所示。特殊辅助继电器M8041(转换启动)和M8044(原点位置条件)是从自动程序的初始步S2转换到下一步S20的转换条件。M8041和M8044都是在初始化程序设定的，在程序运行中不再改变。自动方式程序的梯形图如图12所示。
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图 11 自动方式顺序功能图
下限位
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下降 夹紧 河南工业职业技术学院
上升 上限位 右移 右移限位 下降 下限位 放松 上升
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上升结束 左移 左移限位 图 12 自动方式梯形图
图 12中PLC有关元件注解： S2 自动方式初始状态 M8041 状态转移开始 M8044 原点位置条件
4.7 机械手PLC控制系统梯形图
根据以先设计的独立初始化程序、手动程序、回原点程序，最终形成一个整体程序。在此本设计使用IST指令将各个局部程序连接起来，形成总体程序。
使用IST指令后，系统的手动、自动、单周期、单步、连续和回原点这几种工作方式的切换是系统程序自动完成的。但必须按照前述规定安排IST指令中指定的控制方式用的输入继电器X20-X26的元件号顺序。
由于手动、回原点、自动是三种独立的工作方式，而单步、单周期是自动方式中的特殊执行方式，单步、单周、多周可共用一个程序，在自动方式之间切换。因此，机械手控制系统程序结构如图13所示。
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图 13 机械手控制系统程序结构与关联关系
根据上述分析，工作方式的切换与运行主要通过M8040、M8041的状态和初始态S来控制的。所以IST指令后机械手PLC控制程序如图14所示。
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