_BIS_SR(CPUOFF); //关CPU _NOP(); // 调试程序使用 } }
2）带调时按键的时钟与电机控制程序流程设计 程序流程框图如图5-8所示。 图 5-8程序流程框图
2）程序设计
直流电机变速驱动小系统程序是在时钟小系统程序基础上增加了相应的初始化、按键读入、 处理和电机驱动程序。程序清单如下： #include
/***************************************************** * 文件说明：时钟与直流电机控制程序
*****************************************************/
#define LCD_IN_USE 10 /****************************************************** * 数据定义七段译码表 *****************************************************/ const unsigned char NUM_LCD[17]={
0xd7, 0x06, 0xe3, 0xa7, 0x36, //'0'~ '4' 0xb5, 0xf5, 0x07, 0xf7, 0xb7, //'5' ~ '9' 0x77, 0xf4, 0xd1, 0xe6, 0xf1, // 'A'~ 'E'
0x71, 0x00}; // 'F','全熄'
unsigned char lcd_Buf[LCD_IN_USE]; // 自定义显示缓冲区，用于要显示的数据
unsigned int cont,y0,y1,y2,flag,flag1; //秒、时、分存储变量 /******************************************************* * LCD模块初始化
*******************************************************/ void init_LCD(void) {
char tmpv;
BTCTL = BT_fLCD_DIV32; // set LCD 时钟 P5SEL = 0xfc; // 置为外围模块 LCDCTL = LCDON+LCD4MUX+LCDP1; // 4Mux 模式 for (tmpv = 0;tmpv<10;tmpv++)
{
LCDMEM[tmpv] = 0x00; //clear LCD }
}
/******************************************************* * LCD清零模块
*******************************************************/ void cl_LCD(void) {
char tmpv;
for (tmpv = 0;tmpv<10;tmpv++)
{
LCDMEM[tmpv] = 0x00; //clear LCD } }
/**************************************************** * 更新LCD缓冲区的内容，把数据显示到LCD
****************************************************/ void lcd_Display(void) { char tmpv; lcd_Buf[0]=y2/10; lcd_Buf[1]=y2; lcd_Buf[2]=16; lcd_Buf[3]=y1/10; lcd_Buf[4]=y1; lcd_Buf[5]=16; lcd_Buf[6]=y0/10; lcd_Buf[7]=y0; lcd_Buf[8]=16;
lcd_Buf[9]=16;
for(tmpv=0;tmpv { LCDMEM[tmpv] = NUM_LCD[lcd_Buf[tmpv]]; //更新LCDMEM中的内容 } } /*********************************************************** *时钟计数 ************************************************************/ void shizhong(void) { cont=cont+1; if(cont==4) { cont=0; y0=y0+1; //秒加1 if(y0==60) { y0=0; y1=y1+1; //60秒为1分,分加1 if(y1==60) { y1=0; y2=y2+1; //60分为1小时,小时加1 if(y2==24) {y2=0 ; //24小时再清零 } } } cl_LCD(); lcd_Display(); _NOP(); } } /*********************************************************** *WDT中断服务程序 ************************************************************/ interrupt[WDT_VECTOR] void watchdog_timer(void) { unsigned int snum,s_num; snum = P6IN & 0x10; //P6.4 高（1）执行电机程序，低（0）执行时钟程序 if(snum==0) { P1OUT=0; s_num = P6IN & 0x0F; if(s_num!=0) { flag=1; lcd_Display(); switch(s_num) { case 1: y0++; if(y0==60) y0=0; lcd_Display(); //调秒 break; case 2: y1++; if(y1==60) y1=0; lcd_Display(); //调分 break; case 4: y2++; if(y2==24) y2=0; lcd_Display(); //调时 break; case 8: flag=0; } } if(flag==0) shizhong(); } else { shizhong(); s_num = P6IN & 0x0F; if(s_num!=0) { switch(s_num) { case 1: flag1=1; break; case 2: flag1=2; break; case 4: flag1=4; break; case 8: flag1=8; break; } } switch(flag1) { case 0: P1OUT=0x7F; CCR1=255; break; //中速正转(默认状态) case 1: P1OUT=0x7F; CCR1=511; break; //高速正转 case 2: P1OUT=0x7F; CCR1=100; break; //低速正转 case 4: P1OUT=0xBF; CCR1=100; break; //低速反转 case 8: P1OUT=0xBF; CCR1=511; break; //高速反转 } } } /*********************************************************** *主程序 ************************************************************/ void main(void) { WDTCTL = WDT_ADLY_250; // WDT间隔时间为250ms（ACLK） IE1 |= WDTIE; // 使能WDT中断 SCFQCTL |= SCFQ_4M; // 设定TA时钟为4MHz init_LCD(); P6DIR=0x0; //P6输入 P1DIR |= 0xC4; // P1.7\\1.6\\1.2输出 P1SEL |= 0x04; // P1.2 TA1 TACTL = TASSEL0 + TACLR; // ACLK, 清除 TAR CCR0 = 512-1; // PWM周期 CCTL1 = OUTMOD_7; // 设定输出模式7 TACTL |= MC0; // Timer_A 增计数模式 _EINT(); // 使能中断 cont=0; y0=0; y1=0; y2=0; flag=0; flag1=0; for (;;) { _BIS_SR(CPUOFF); //关CPU _NOP(); // C-spy使用 } } 四 四四 四、 、、 、MSP430F413单片机为基的电动小车控 单片机为基的电动小车控单片机为基的电动小车控 单片机为基的电动小车控制系统 制系统制系统 制系统 1）电动小车结构 为了便于控制，电动小车采用三轮结构。由两直流电机分别驱动的主动轮在前，万向从动轮 在后。左转时，左轮停、右轮向前转；右转时，右轮停、左轮向前转。 由于左、右电机和传动机构摩擦力不同，电动小车开始可能不走直线，调整左、右直流电机 调速PWM信号占空比可消除这一现象。 2）电动小车电路设计 电动小车电路如图5-9所示。 3）程序设计提示 （1）在小时钟程序中加入5秒前进、5秒左转、5秒右转、5秒后退和10秒停车控制程序。 （2）在小时钟程序中加入5秒低速前进、5秒中速前进、5秒高速前进；5秒低速左转、5 秒中速左转、5秒高速左转；5秒低速右转、5秒中速右转、5秒高速右转；5秒低速后退、5秒 中速后退、5秒高速后退控制程序。 图5-9 电动小车电路图 1 2 32768Hz XTAL 500K R11 500K R9 500K R10 1K R2 100k R1 22pF C1 D1DVcc 1 百度搜索“77cn”或“免费范文网”即可找到本站免费阅读全部范文。收藏本站方便下次阅读，免费范文网，提供经典小说综合文库MSP430_定时器A的使用(含OUTMOD模式详解及运用)(5)在线全文阅读。
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