毕业设计 二级倒立摆建模(7)

四川理工学院本科毕业（设计）论文

由第3章的式3-5、3-6、3-7、3-8、 3-10及3-11

通过极点的配置来求反馈矩阵K，表4-1给出了4组极点并求出了相应的反馈矩阵K。

表4-1 极点配置表

组数 a 极点配置 -2;-5;-7;-9;-10;-12 反馈矩阵K 29.6779 133.0388 -276.1929 33.7527 1.0909 -46.0195 b -5±i；-7±3i；-10±4i 68.6706 127.8228 -329.5531 54.8272 -2.3613 -55.7718 c -3±i；-5±3i；-6±4i 6.9405 69.0612 -98.7373 7.8073 2.8342 -15.7829 d -5±3i；-8±5i；-12±8i 247.0835 141.5525 -621.7266 145.6008 -15.8018 -107.1988

从表4-1可看出给出了4组数据，为了保证系统稳定将极点配置在复平面的左半平面且位于平衡点附近。a组全部配置在实轴上，bcd3组为共轭极点。

各组的仿真曲线为：

a组小车位移如图4-2，摆杆1如图4-3，摆杆2如图4-4； b组小车位移如图4-5，摆杆1如图4-6，摆杆2如图4-7； c组小车位移如图4-8，摆杆1如图4-9，摆杆2如图4-10； d组小车位移如图4-11，摆杆1如图4-12，摆杆2如图4-13.

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何安林： 二级倒立摆系统建模与仿真

图4-2 a组小车位移响应曲线

图4-3 a组摆杆1偏角响应曲线

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四川理工学院本科毕业（设计）论文

图4-4 a组摆杆2的偏角响应曲线

图4-5 b组小车位移响应曲线

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何安林： 二级倒立摆系统建模与仿真

图4-6 b组摆杆1的偏角响应曲线

图4-7 b组摆杆2的偏角响应曲线

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四川理工学院本科毕业（设计）论文

图4-8 c组小车位移曲线

图4-9 c组摆杆1的偏角响应曲线

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