最近，被安排调试MPU6050模块，之前从没接触过相关MEMS传感器，所以感觉一头雾水。幸好还有网络，还有强大的兄弟团的支持。不过，很可惜，网上大部分资料只是简单教你如何配置MPU6050并从数据寄存器读出测量值，而之后的数据处理很少涉及。这使得像我一样的菜鸟们十分抓狂。所以在此开辟专栏，希望大家集思广益，共同征服MPU6050。对于那些还不知道MPU6050是啥玩意的童鞋们，百度文科会告诉你。由于对此传感器的介绍铺天盖地，所以此处就一笔带过，不再详细介绍。先上张图：
毫无疑问，无论是学习MPU6050，还是其他ICs，大家首先想到的是数据手册。没错，MPU6050有两个非常重要的数据手册，一个是PS-MPU-6000A，另一个是RM-MPU-6000A。其他的都是原厂评估板的相关使用手册，对我们屌丝来说可以不用拜读了。PS-MPU-6000A是产品说明书，主要介绍了内部的结构、技术参数以及封装等内容；RM-MPU-6000A（*）是寄存器映射和描述文档，里面详细介绍了MPU6050内部各个寄存器的实现功能，对我们用户来说相当重要。网上虽然有一些翻译的中文资料，但自己还是硬着头皮仔细研读了一下两个手册。下面就把自己的心得和大家一起分享一下（产品说明书网上已有中文版，这里着重讲一下第二个数据手册）。
RM-MPU-6000A列出了将近100个寄存器，还有一部分寄存器没有列出来，估计是不对用户开放的。这些寄存器大致上可分为如下几类：自检寄存器、陀螺仪加速度配置寄存器、总线配置相关寄存器、中断配置寄存器、数据寄存器、第三方传感器配置寄存器、FIFO相关寄存器、系统配置寄存器。第一次看到这么多寄存器时倒吸一口凉气，相信很多网友会跟我有相同的感觉。其实，仔细分析下来，真正需要你配置的寄存器也就一半左右。由于我手中的MPU6050模块并没有外接第三方传感器，所以需要配置的寄存器就更少了。下面我们就一起来学习一下一些比较重要的寄存器。 系统配置寄存器 1、PWR_MGMT_1
该寄存器用来配置工作模式和时钟源。此外，还可以通过配置该寄存器复位整个器件以及禁止使用温度传感器。偶设置为0x08，处于正常工作模式，禁止使用温度传感器，选用内部8MHZ的时钟源。 2、PWR_MGMT_2
该寄存器用来配置加速度计模式下的唤醒频率和待机模式。 3、USER_CTRL
该寄存器用来使能或禁止FIFO缓冲、IIC主模式、和IIC接口。 4、MOT_DETECT_CTRL
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该寄存器用来添加加速度计上电的延迟时间，默认是延时为4ms。 5、SIGNAL_PATH_RESET
该寄存器用来复位各个传感器的信号通路。 陀螺仪加速度配置寄存器 1、SMPRT_DIV
该寄存器用来产生采样率（Sample Rate = Gyroscope Output Rate / （1 + SMPLRT_DIV））。偶设置为0x07，典型值。 2、CONFIG
该寄存器用来配置FSYNC管脚采样率和数字低通滤波器。 3、GYRO_CONFIG
该寄存器用来启动陀螺仪自检和设置陀螺仪测量范围（用户可根据自己的要求进行设置）。 4、ACCEL_CONFIG
该寄存器用来启动加速度计自检和设置加速度计测量范围（用户可根据自己的要求进行设置）。手册上说也能配置高通滤波器，但剩余的低三位没用到，不知如何设置？ I2C配置相关寄存器
INT_PIN_CFG寄存器I2C_BYPASS_EN位置1，USER_CTRL寄存器I2C_MST_EN置0，使得主控制器的I2与 MPU6050的AUXI2C 直通。 中断配置寄存器 1、INT_PIN_CFG
该寄存器用来配置INT管脚的中断行为。偶设置为0x30，推挽输出，高电平有效，发生中断时INT管脚被拉高，任何读操作都会清除中断。 2、INT_ENABLE
该寄存器用来使能各种中断源。偶设置为0x01，使能数据准备好中断。当此中断产生时，可以读取传感器的数据寄存器来获取测量值（手册上说当完成写操作时会触发此中断，不知道是怎么回事，偶这样设置也能正常工作）。
3、INT_STATUS
中断状态寄存器，可以通过读取相应中断标志位来清除中断。
上面所介绍的寄存器主要是初始化MPU6050时大概用到的寄存器，按如上配置，MPU6050可正常工作。对于手册上的一些内容依然迷茫，望解答。
******************************************************************************* // 陀螺仪 MPU6050 IIC测试程序
*******************************************************************************/
#include \
#include
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure; ErrorStatus HSEStartUpStatus;
#define uchar unsigned char #define uint unsigned int
// 定义MPU6050内部地址
//**************************************** #define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz) #define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz) #define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s) #define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B #define ACCEL_XOUT_L 0x3C #define ACCEL_YOUT_H 0x3D #define ACCEL_YOUT_L 0x3E #define ACCEL_ZOUT_H 0x3F #define ACCEL_ZOUT_L 0x40 //#define TEMP_OUT_H 0x41 //#define TEMP_OUT_L 0x42 //
#define GYRO_XOUT_H 0x43 #define GYRO_XOUT_L 0x44 #define GYRO_YOUT_H 0x45 #define GYRO_YOUT_L 0x46 #define GYRO_ZOUT_H 0x47 #define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用) //#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读) /****************************
#define MPU6050_Addr 0xD0 //定义器件在IIC总线中的从地址,根据ALT
ADDRESS地址引脚不同修改
unsigned char TX_DATA[4]; //显示据缓存区 unsigned char BUF[10]; //接收数据缓存区 char test=0; //IIC用到 short T_X,T_Y,T_Z,T_T; //X,Y,Z轴，温度
//************************************
/*模拟IIC端口输出输入定义*/
#define SCL_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_6 #define SCL_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_6
#define SDA_H GPIOB->BSRR = GPIO_Pin_7 #define SDA_L GPIOB->BRR = GPIO_Pin_7
#define SCL_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_6 #define SDA_read GPIOB->IDR & GPIO_Pin_7
/* 函数申明 -----------------------------------------------*/ void RCC_Configuration(void); void GPIO_Configuration(void); void NVIC_Configuration(void); void USART1_Configuration(void); void WWDG_Configuration(void); void Delay(u32 nTime); void Delayms(vu32 m);
/* 变量定义 ----------------------------------------------*/
/*******************************/ void DATA_printf(uchar *s,short temp_data) { if(temp_data<0){ temp_data=-temp_data; *s='-'; } else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data0; //取余运算 *++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data; //取余运算 *++s =temp_data+0x30; }
/******************************************************************************
*
* Function Name : I2C_GPIO_Config
* Description : Configration Simulation IIC GPIO * Input : None * Output : None * Return : None
****************************************************************************** */
void I2C_GPIO_Config(void) {
GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure;
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_6;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure);
GPIO_InitStructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_7;
GPIO_InitStructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz; GPIO_InitStructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_OD; GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStructure); }
/*******************************************************************************
* Function Name : I2C_delay
* Description : Simulation IIC Timing series delay * Input : None * Output : None * Return : None void I2C_delay(void) {
u8 i=30; //这里可以优化速度 ，经测试最低到5还能写入 while(i) { i--; } }
void delay5ms(void) {
int i=5000;
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