创意之星机器人说明书(10)

图2.63 连接所有模块后

12. 从菜单或者工具栏选择“Compile”，结果如图2.64所示；

图2.64 编译结果

13. 连接控制器，从菜单或者工具栏选择“Download”，即可下载程序；把ID为1和2的舵机连接到控制器上，将一个插入IO0通道，按下开关和放开时，舵机就会正反转。

5.3 手写代码开发

在流程图编辑过程中，如果需要手动输入代码，从Tools菜单或者工具栏点击Edit Code，软件就会切换到代码编辑模式，如图2.65所示。此时手动输入代码，然后编译，下载，即可运行程序。图中选中的区域即为手动输入的代码。可以通过File菜单下的Save Code将代码窗口的代码保存成.c或者.cpp文件，或者通过Load Code来加载代码文件到代码窗口。

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图2.65 代码编辑模式

5.4 调试与在线监控

NorthSTAR具有调试和在线监控功能，可以实时查询传感器的值、舵机位置，或者设置舵机速度和位置。NorthSTAR中的调试功能分为两种：模块调试和流程图调试。

模块调试有“IO Input”模块，“AD Input”模块和“Servo” 模块调试三种。

当控制器选择为MultiFlex2-PXA270时，打开“IO Input”模块属性，如图2.66所示。如果没有连接到控制器，“Query”按钮不可用。用网线连接上位机和控制器，点击“Connect”按钮，稍等片刻建立连接后，“Query”启用，此时选择要查询的通道，点击“Query”即可进行查询。如果控制器为MultiFlex2-AVR，模块属性如图2.67所示。把调试器接到控制器上，将模式设置为AVRISP模式，点击“Start service”启动服务，开始下载服务程序。服务程序下载完成之后，将调试器设置为RS-232模式，打开串口，此时“Query”启用，点击即可查询当前中通道的IO值。

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图2.66“IO Input”模块调试——MutliFlex2-PXA270

图2.67 “IO Input”模块调试——MutliFlex2-AVR

“AD Input”模块和“IO Input”模块的调试功能用法相同。如图2.68和2.69所示。

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图2.68 “AD Input”模块调试——MutliFlex2—PXA270

图2.69 “AD Input”模块调试——MutliFlex2-AVR

“Servo”模块的调试和“IO Input”调试模块相似。如图2.70和2.71所示。当控制器为MultiFLEX?2-PXA270控制器时，先和控制器建立网络连接，然后就可以查询舵机位置、保存舵机位置、调试舵机、卸载舵机。

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图2.70 “Servo”模块调试——MutliFlex2-PXA270

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