北航 - 自控实验报告 - 状态反馈和状态观测器(3)

3. 可控矩阵H计算:

观测器特征式：

s?100h1?sI?(A?Hc)???100h2?103.57?2 ??s?(3.945?100h1)s?(103.57?100h2?394.5h1)s?3.945??1利用采样时间可得观测器对应目标特征式：f(s)?s2?115.13s?3313.69 对应方程求解：h1?1.11185，h2?27.715；

（三）任意配置两组观测器极点：

设计：

A：第一组：目标极点s1,2??10，对于z1,2?0.67；得到观测器：h1?0.1606，h2??0.669 B：第二组：目标极点s1,2??10?j10，对于z1,2?0.617?j0.261；得到观测器：h1?0.1606，

h2?0.331

对比：

1．

对实验中提供的设计要求Z1、Z2=0.1，通过理论分析可知，系统应当呈现单调

收敛，即阶跃响应以单调收敛方式趋于稳定终值，由实测曲线可以看出，单调收敛，符合理论分析结果。

对于自由配置的两组观测器极点，极点都位于Z平面中的第一象限，故系统同样呈现单调收敛于终值的趋势，且仔细对比可以看到，随着Z模值的增大，系统趋于稳定的速度也就越快，此结论同样与理论分析结果相同。

2．

10

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