用MATLAB进行控制系统的动态性能的分析

MATLAB分析

1 MATLAB函数编程

1.1 传递函数的整理

已知三阶系统的闭环传递函数为G(s)?2.71(s?1)(s2?0.8s?0.64)a，

整理成一般式得G(s)=

2.7a,其中a为未知32s?(0.8?a)s?(0.64?0.8a)s?0.64a参数。从一般式可以看出系统没有零点，有三个极点。（其中一个实数极点和一对共轭复数极点）

1.2 动态性能指标的定义

上升时间tr：指响应从终值10%上升到终值90%所需的时间；对于有振荡 系统，亦可定义为响应从零第一次上升到终值所需的时间。上升时间是系统 响应速度的一种度量。上升时间越短，响应速度越快。

峰值时间tp:指响应超过其终值到达第一个峰值所需的时间。 调节时间ts：指响应到达并保持在终值?5%内所需的最短时间。

超调量 σ%:指响应的最大偏离量h(tp)与终值h(∞)的差与终值h(∞)比的百分数，即σ%=

h(tp)?h(?)h(?)×100%

若h(tp)

在实际应用中，常用的动态性能指标多为上升时间、调节时间和超调量。通常，用tr或tp评价系统的响应速度；用σ%评价系统的阻尼程度；而ts是同时反映响应速度和阻尼程度的综合性能指标。应当指出，除简单的一、二阶系统外，要精确确定这些动态性能指标的解析表达式是很困难的。

1.3 MATLAB函数编程求系统的动态性能

1

根据三阶系统闭环传递函数的一般表达式，在MATLAB的Editor中输入程序： num=[2.7a]

den=[1,0.8+a,0.64+a,0.64a] t=0:0.01:20

step(num,den,t)

[y,x,t]=step(num,den,t) %求单位阶跃响应 maxy=max(y) %响应的最大偏移量 yss=y(length(t)) %响应的终值 pos=100*(maxy-yss)/yss %求超调量 for i=1:2001

if y(i)==maxy n=i;end end

tp=(n-1)*0.01 %求峰值时间 y1=1.05*yss y2=0.95*yss i=2001 while i>0 i=i-1

if y(i)>=y1|y(i)<=y2;m=i;break end end

ts=(m-1)*0.01 %求调节时间 title('单位阶跃响应') grid

2 三阶系统闭环主导极点及其动态性能分析

2.1 三阶系统的近似分析

根据主导极点的概念，可知该三阶系统具有一对共轭复数主导极点s1= -0.4?0.693j,因此该三阶系统可近似成如下的二阶系统：

2.7 G(s)≈2

s?0.8s?0.64再利用MATLAB的零极点绘图命令pzmap，可得该二阶系统的零、极点分布，在 Editor里面编写如下程序：

H=tf([2.7],[1 0.8 0.64]);grid pzmap(H);

得到零极点分布图如下：

2

2.2 编程求解动态性能指标

根据以上求解动态性能的MATLAB函数程序，在编辑器里面编写以下程序，得到近似二阶系统的单位阶跃响应和动态性能指标。 num=[2.7]

den=[1,0.8，0.64] t=0:0.01:20

step(num,den,t)

[y,x,t]=step(num,den,t) %求单位阶跃响应 maxy=max(y) %响应的最大偏移量 yss=y(length(t)) %响应的终值 pos=100*(maxy-yss)/yss %求超调量 for i=1:2001

if y(i)==maxy n=i;end end

tp=(n-1)*0.01 %求峰值时间 y1=1.05*yss y2=0.95*yss i=2001

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while i>0 i=i-1

if y(i)>=y1|y(i)<=y2;m=i;break end end

ts=(m-1)*0.01 %求调节时间 title('单位阶跃响应') grid

在Editor里面保存好程序，点击运行程序的命令图标MATLAB命令框输出： i=662 ts=6.6100 MATLAB输出的阶跃响应曲线为：

。

双击Figure1图形界面，打开单位阶跃响应的属性编辑器：

4

如图，在Options选项中，将调节时间属性设为?5%，将上升时间属性设为从10%到90%。再在Figure1图形界面单机右键，将Characteristics的四个子选项Peak Responses、Setting Time、Rise Time、Steady State全选中，得到如Figure1中的四个蓝色的点。将光标分别移到蓝点上，图形上就会显示该点的性质参数。 因此，此系统的动态性能指标为： 最大偏离量h(tp)=4.91 终值h(∞)=4.22 上升时间tr=2.05 峰值时间tp=4.53 调节时间ts=6.61 超调量 σ%=16.3

3 三阶系统的单位阶跃响应

3.1 高阶系统单位阶跃响应

高阶系统传递函数一般可以表示为

M(s)bmsm?bm?1sm?1???b1s?b0?(s)???D(s)ansn?an?1sn?1???a1s?a0

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