工业机器人技术及应用(教案)5-搬运机器人及其操作应用(5)

平板车型 多需要人工 卸载，载重量 500Kg 以 下的轻型车主要用于小 件物品搬运，适用于电 子行业、家电行业、食 品行业等场所。 平板型 AGV

带移载装置型 带移载 装置型 AGV 车装有输送 带或辊子输送机等类型 移载装置，通常和地面 板式输送机或辊子机配 合使用，以实现无人化 自动搬运作业。 带移栽装置型 AGV

货叉型 货叉型 AGV 类 似于人工驾驶的叉车起 重机，本身具有自动装 卸载能力，主要用于物 料自动搬运作业以及在 组装线上做组装移动工 作台使用。

货叉型 AGV

带升降工作台型 带升 降工作台型 AGV 主要应 用于机器制造业和汽车 制造业的组装作业，因 车带有升降工作台可使 操作者在最佳高度下作 业，提高工作质量和效 率。

带升降工作台型 AGV

本章小结

搬运机器人亦为工业机器人当中一员，通过轴之间的相互配合可将搬运手爪准确移动到预定空间位置，实现物件的抓取

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和释放动作，按结构形式分，搬运机器人可分为龙门式、悬臂式、侧壁式、摆臂式和关节式等。

搬运机器人作业编程简单，主要为运动轨迹、作业条件和作业顺序的示教。对于搬运作业而言，其机器人控制点 (TCP) 可依据实际条件进行设置，如吸盘类手爪多设置为法兰中心线与吸盘底面的交点处，夹钳类手爪多设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处，作业时要求机器人手爪贴近工件实现抓取动作。

思考练习 1 、填空

(1) 从结构形式上看，搬运机器人可分为 __________ 、 __________ 、 __________ 、 __________

和关节式搬运机器人。

(2) 搬运机器人常见的末端执行器主要有 __________ 、 __________ 和 __________ 等。 (3) 下图所示为吸附式搬运机器人系统组成示意图。其中，编号 1 表示 __________ ，编 号 2 表示 __________ ，编号 3 表示 __________ ，编号 6 表示 __________ 。

题 3 图

2 、选择

(1) 依据压力差不同，可将气吸附分为（ ）。

①真空吸盘吸附 ②气流负压气吸附 ③挤压排气负压气吸附 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③

(2) 搬运机器人作业编程主要是完成（ ）的示教。

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①运动轨迹 ②作业条件 ③作业顺序 A. ①② B. ①③ C. ②③ D. ①②③ 3 、判断

(1) 根据车间场地面积，在有利于提高生产节拍的前提下，搬运机器人工作站可采用 L 型、环状、“品”字、“一”字等布局。（ ）

(2) 关节式搬运机器人本体在负载较轻的情况下可以与其它通用关节机器人本体进行互换。（ ）

(3) 关于搬运机器人 TCP 点，吸盘类一般设置在法兰中心线与吸盘底面的交点处，而夹钳类通常设置在法兰中心线与手爪前端面的交点处。（ ） 4 、综合应用

( 1 ) 简述气吸附与磁吸附的异同点。

( 2 ) 下图是某品牌游戏机钣金件生产线，该生产线主要由 5 台冲压机床和 6 台垂直多关 节搬运机器人组成。产品采用 Q235 冷板材，生产工序依次为落料 → 一次拉伸 → 二次拉伸→ 冲孔（大孔） → 冲孔（周边小孔），各工序间物料搬运均由机器人完成。依图画出落料至一次拉伸工序间机器人物料搬运轨迹示意图并完成下表（请在相应选项下打“ √ ”或选择序号）

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