基于51单片机的避障小车设计(3)

单片机原理及系统课程设计报告

}

/************************************************************************/ void COMM( void ) { push_val_left=5; //舵机向左转90度 timer=0; while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置 StartModule(); //启动超声波测距 Conut(); //计算距离 S2=S; push_val_left=23; //舵机向右转90度 timer=0; while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置 StartModule(); //启动超声波测距 Conut(); //计算距离 S4=S; push_val_left=14; //舵机归中 timer=0; while(timer<=4000); //延时400MS让舵机转到其位置 StartModule(); //启动超声波测距 Conut(); //计算距离 S1=S;

if((S2<20)||(S4<20)) //只要左右各有距离小于，20CM小车后退 { backrun(); //后退 timer=0; while(timer<=4000); } if(S2>S4) { rightrun(); //车的左边比车的右边距离小 右转 timer=0; while(timer<=4000); } else

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{ leftrun(); //车的左边比车的右边距离大 左转 timer=0; while(timer<=4000); } }

/************************************************************************/ /* PWM调制电机转速 */ /************************************************************************/ /* 左电机调速 */ /*调节push_val_left的值改变电机转速,占空比 */ void pwm_Servomoto(void) {

if(pwm_val_left<=push_val_left) Sevro_moto_pwm=1; else Sevro_moto_pwm=0; if(pwm_val_left>=200) pwm_val_left=0; }

/***************************************************/ ///*TIMER1中断服务子函数产生PWM信号*/ void time1()interrupt 3 using 2 {

TH1=(65536-100)/256; //100US定时 TL1=(65536-100)%6; timer++; //定时器100US为准。在这个基础上延时 pwm_val_left++; pwm_Servomoto(); timer1++; //2MS扫一次数码管 if(timer1>=20) { timer1=0; Display(); } }

/***************************************************/ ///*TIMER0中断服务子函数产生PWM信号*/ void timer0()interrupt 1 using 0 { }

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/***************************************************/ void main(void) //主函数 { TMOD=0X11; TH1=(65536-100)/256; //100US定时 TL1=(65536-100)%6; TH0=0; TL0=0; TR1= 1; ET1= 1; ET0= 1; EA = 1; delay(100); //延时时间0.2s push_val_left=14; //舵机归中 while(1) /*无限循环*/ { if(timer>=1000) //100MS检测启动检测一次 { timer=0; StartModule(); //启动检测 Conut(); //计算距离 if(S<20) //距离小于20CM { stoprun(); //小车停止 COMM(); //方向函数 } else if(S>30) //距离大于，30CM往前走 run(); } } }

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