汽车队列中发动机转速控制系统的设计与实现
8位 8位 8位
OOOOO RlRO DP_______PF______________PS_______图21 PGN位构成
PGN的规则如下，当PF的值小于240时，PS的值必须为零，又因为R0R1=0;
数据页DP位置有两个值0、1选择，所以只有240X2=480个编码；当PF大于等于 240时，有八位数据的最大值可知，他们最多可取16个值，PS的值取值范围为0? 255，所以编码数量为2X16X256=8192，也就是PGN的取值为8672。
(2)协议数据单元PDU
协议数据单元PDU是CAN总线中信息的最小负载单元，一个CAN数据帧，通 过协议数据单元，就可以解读这个CAN帧中的携带的信息。优先级位、保留位、数 据页位、PDU格式位、特定协议数据单元、源地址和数据域构成。组成方式如图22 所示。
图22协议数据单元PDU位构成
(3)消息类型
参数组编号与消息的具体类型是一一对应的关系。消息类型分为命令、请求、广 播/响应、确认和组功能五种消息类型[33]。在CAN帧中，如果数据超过一个字节，协 议规定，必须先存放低字节。命令类型的消息是指从某个源地址向特定目标地址或全 局目标地址发送命令的参数组。请求类型的消息的作用是通过请求类型的消息，可以 使某些消息访问全网络或者是某一具体地址目标地址的信息。广播/响应可能是某个 设备主动提供的消息广播，也可能是命令或者请求的响应。确认ACK有两种形式： 一种是CAN协议规定的，一种是应用层规定的。
(4)拆装和数据重组
传输数据的长度经常要多于8个Byte，而CAN帧传输数据的长度最长为8个 Byteo这就面临着对数据包进行拆分和重组的问题。SAEJ1939协议是先把数据包拆
分为多个小于8个字节的数据包，然后再利用CAN帧进行逐一传送，当接收方接收 到这个数据后，对数据包进行拆包和重组之后再转发。
28
万方数据第三章汽车队列的车间网络设计
3.3.3应用层
本规范的应用层参照SAE J1939-71[34],诊断应用层参照SAE J1939-73[35]协议， 对故障码DTC的定义符合J1939-73对DTC的定义。通过CAN分析仪，先测试车 辆的内部网络的CAN帧，分析测得的数据来获得发动机转速，油门位置信号等所需 要的数据报文的ID传递了报文的一些基本信息，例如：优先级，PGN编号以及这个 报文在整个数据流中的重要性。各个报文的ID分析如下表5所示；设备地址表如表 6所示。各个报文的解析如表7到表16说明。
报文名称
EBC1电子制动控制#1EBC2电子制云力g制#2
VDC2车辆动力稳定性控制2EEC1电子发动机控制器#1EEC2电子发动机控制器#2EEC3电子发动机控制器#3ERC1电子缓速控制器#1ET1发动机温度#1AMB周围环境条件CCVS巡航控制/车辆速度
表5报文的ID构成循环时间PGN
(DP=0)(hex)F001100MS
FEBF100MS
F00910MS
F00410MS
F00350MS
FEDF250MS
F000100MS
FEEE1000MS
FEF51000MS
FEF1100MS
表6报文的设备地址表
Priority
SA
(hex)0B0B0B
000000
CAN_ID(hex)18 F001 0B18 FEBF0B18 F009 0B0C F004 000C F003 0018 FEDF 0018 F000 0F18 FEEE 0018 FEF5 0018 FEF1 00
444
66
44444
0F
000000
标识符（也就是源地址）16 进制（HEX)10 进制(DEC)0x0000x0B110x0F15
设备名称
发动机控制单元（ECU1，2)
电控刹车系统（ECU3)发动机缓速器（ECU9)
29
万方数据汽车队列中发动机转速控制系统的设计与实现
表7电子制动控制#
报文及数据EBC1
TX(发送)/RX(接 字节
1
的报文内容
数据b000b000b000b00
00
位
1-2
参数说明
ASR发动机控制激活ASR制动控制激活防抱系统（ABS)激活EBS制动开关
SPN561562563
1121
收）Tx
1
电子制动控制#1中贞 ID:18F0010B数据
0x00 00 C3 FF FF 01 0B FF
3-45-67-8
2
1-81-2
3
3-45-67-8
4
1-2
3-45-67-8
5
6
1-81-2
3-45-6
7
1-8
制动踏板位置ABS越野开关ASR越野开关
ASR “斜坡保持”开关牵引控制强制开关加速踏板互锁开关发动机减速开关辅助发动机关闭开关远程加速踏板使能开关发动机缓速器选择ABS全工作状态EBS红灯警告状态
ABS/EBS黄灯警告状态（带动力车辆）制动控制的控制装置源地址
b110b000b000b110b110b110b110b110x110b010b000b000x0B
0
52157557657712389729719709699731243143914381481
30
万方数据第三章汽车队列的车间网络设计
报文及数据EBC2
TX(发送)/RX(接 字节位
1-81-81-81-81-81-8
表8电子制动控制#
参数说明
1
的报文内容
数据
0
SPN904905906907908909910SPN180718111812180818091810SPN514515519
收）Tx
电子制动控制#2 中贞 ID: 18FEBF0B数据
0x00 00 7D 7D 7D 7D FF FF
一23
1
前轴速度Okm/h相对速度相对速度相对速度相对速度
前轴，左轮0km/h前轴，右轮0km/h后轴#1，左轮0km/h后轴#1，右轮0km/h
7D7D7D7DFFFF
45
6
7
8
报文及数据VDC2
TX(发送)/RX(接 字节
相对速度后轴#2，左轮NULL
1-8相对速度后轴#2，右轮NULL表9车辆动力稳定性控制2的报文内容
参数说明位
1-81-6
数据FFFF
FFFFFFFF7D
收）TX
1-2
车辆动力稳定性控 制2中贞 ID: 18F0090B数据
0xFF FF FF FF FF FF FF 7D报文及数据EEC3
34-56-7
8
7-8
1-81-81-8
转向轮角度NULL
位转向轮圈数记数器NULL
位转向轮角度传感器类型NULL横摆角速度NULL横向加速度NULL纵向加速度0m/s
表
10
TX(发送)/RX(接 字节位
1-8
电子发动机控制器#3的报文内容
参数说明
名义摩檫一百分比扭矩7%发动机期望工作速度NULL
发动机期望工作速度非对称调整NULL
数据0X840XFF0xFF
收）TX
1
电子发动机控制器 #3中贞 ID:18FEDF00数据
0x84 FF FF FF FB FF FF FF
2-34
1-8
1-8
31
万方数据汽车队列中发动机转速控制系统的设计与实现
表
报文及数据ERC1
TX (发送）/RX (接收)Tx
1
11
电子缓速控制器#
参数说明
1
的才艮文内容
数据b00000b010b000x7d0xffOb11Ob110FFFFFFF
0
字节
1
位1-45-67-8
1-81-81-2
SPN9005715725201085108216671480171517161717
电子缓速控制器#中贞 ID:18F0000F数据
0x10 7D FF FF 0F FF FF FF
2
345
6
3-4
1-81-81-81-8
7
8
低速怠速调速器输出/无请求（默认模式）缓速器一制动辅助打开缓速器一换档辅助关闭
实际缓速器一转矩百分比0%计划缓速器转矩百分比NULL发动机冷却负载增加NULL缓速器请求制动灯NULL
缓速器控制的控制装置源地址0f
驾驶员请求缓速器一转矩百分比NULL缓速器选择一无发动机NULL
实际可用的最大缓速器一转矩百分比NULL
表
报文及数据EEC1
TX(发送)/RX(接 字节
12
位1-4
1-81-81-81-8
电子发动机控制器#1报文内容
参数说明
转矩模式0
需求转矩百分比0%实际转矩百分比0%2发动机转速0RPM
发动机控制装置源地址0b00发动机起动器模式0
数据
0
SPN89951251319014831675
收）
12
电子发动机控制器
#1
中贞 ID:0CF00400数据
0xF0 7D 7D 00 00 00 F0 FF
34-5
6
7d7d
000
71-4
32
万方数据
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