舵机控制详解(2)

void delay_ms(uint x) { uint i; while(x--) for(i=0;i<125;i++); }

void InitTimer(void) { TMOD=0x11;//开定时器0,1 TH0=(65536-20000)/256;//定时20MS,20MS为一个周期 TL0=(65536-20000)%6; TH1=(65536-1500)/256;//定时1.5MS,这时舵机处于0度 TL1=(65536-1500)%6; EA=1;//开总断 TR0=1;//开定时器0 ET0=1; TR1=1;//开定时器1 ET1=1; }

void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数 { pwm=1; TH0=(65536-20000)/256;//定时20MS,20MS为一个周期 TL0=(65536-20000)%6; TR1=1; count++; }

void timer1(void) interrupt 3//定时器1中断函数 { pwm=0; TH1=(65536-pwm_value)/256; TL1=(65536-pwm_value)%6; TR1=0; }

void main(void)//主函数 { uchar i; InitTimer(); pwm_value=1500; while(1) { for(i=0;i<5;i++) { pwm_value=value[i];//通过数组就可以改变舵机的转角度

delay_ms(5000); } } }

（3）按键控制两路舵机 #include

typedef unsigned int uint; typedef unsigned char uchar; sbit jj=P1^0;//输出PWM信号 sbit sj=P1^1;

uint temp0,temp1,temp2,temp3; uchar count=0; uchar s=0; uchar m=0;

uint pwm_value=1500;//初值为1.5ms sbit key1=P0^0; sbit key2=P0^1;

uint value[]={1200,1800,2500,2000}; void delay_ms(uint x) { uint i; while(x--) for(i=0;i<125;i++); }

void InitTimer(void) { TMOD=0x01;//开定时器0,1 TH0=(65536-500)/256;//定时20MS,20MS为一个周期 TL0=(65536-500)%6; EA=1;//开总断 TR0=1;//开定时器0 ET0=1; }

void timer0(void) interrupt 1//定时器0中断函数 { TH0=(65536-300)/256;//定时20MS,20MS为一个周期 TL0=(65536-300)%6; count++; switch(m) { case 0:

{ } case 1: { } case 2: { } case 3: {

if(count<=4)

{ jj=1; sj=0; } else { jj=0; sj=0; }

break;

if(count<=8) { jj=0; sj=1; } else { jj=0; sj=0; }

break;

if(count<=6) { jj=1; sj=0; } else { jj=0; sj=0; }

break;

if(count<=7)

{ jj=0; sj=1; } else { jj=0; sj=0; } break; } default : break; } if(count==70)count=0; }

void main(void)//主函数 {

// uchar i; InitTimer();

// pwm_value=1500; while(1) { if(key1==0) { delay_ms(10); if(key1==0) { m++; if(m==5)m=0; while(key1==0); } } } }

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