CAN文档(2)

─ 发送邮箱0变为空，CAN_TSR寄存器的RQCP0位被置1。 ─ 发送邮箱1变为空，CAN_TSR寄存器的RQCP1位被置1。 ─ 发送邮箱2变为空，CAN_TSR寄存器的RQCP2位被置1。

", FIFO0中断可由下列事件产生：

─ FIFO0接收到一个新报文，CAN_RF0R寄存器的FMP0位不再是‘00’。 ─ FIFO0变为满的情况，CAN_RF0R寄存器的FULL0位被置1。 ─ FIFO0发生溢出的情况，CAN_RF0R寄存器的FOVR0位被置1。

", FIFO1中断可由下列事件产生：

─ FIFO1接收到一个新报文，CAN_RF1R寄存器的FMP1位不再是‘00’。 ─ FIFO1变为满的情况，CAN_RF1R寄存器的FULL1位被置1。 ─ FIFO1发生溢出的情况，CAN_RF1R寄存器的FOVR1位被置1。

", 错误和状态变化中断可由下列事件产生：

─ 出错情况，关于出错情况的详细信息请参考CAN错误状态寄存器(CAN_ESR)。 ─ 唤醒情况，在CAN接收引脚上监视到帧起始位(SOF)。 ─ CAN进入睡眠模式。

工作流程大概就是这个样子，接着就是一大堆烦人的can寄存器，看了一遍总算有了大概的了解，况且这么多的寄存器要一下子把他们都记住是不可能的。根据以往的经验，只要用多几次，对寄存器的功能就能记住。

好了，到读具体实验程序的时候了，这时候就要打开“STM32库函数”的资料因为它里面有STM32打包好的库函数的解释，对读程序很有帮助。

下面是主程序： int main(void) {

// int press_count = 0; char data = '0'; int sent = FALSE;

#ifdef DEBUG debug(); #endif

/* System Clocks Configuration */ RCC_Configuration();

/* NVIC Configuration */ NVIC_Configuration();

/* GPIO ports pins Configuration */

GPIO_Configuration();

USART_Configuration();

CAN_Configuration();

Serial_PutString(\科技 http://www.gzweiyan.com\\r\\n\ Serial_PutString(\

while(1){

if(GPIO_Keypress(GPIO_KEY, BUT_RIGHT)){

GPIO_SetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1); //检测到按键按下

if(sent == TRUE) continue; sent = TRUE; data++;

if(data > 'z') data = '0'; CAN_TxData(data); }

else{ //按键放开

GPIO_ResetBits(GPIO_LED, GPIO_LD1); sent = FALSE; } } }

前面的RCC、NVIC、GPIO、USART配置和之前的实验大同小异，关键是分析CAN_Configuration() 函数如下：

void CAN_Configuration(void)//CAN配置函数 {

CAN_InitTypeDef CAN_InitStructure;

CAN_FilterInitTypeDef CAN_FilterInitStructure;

/* CAN register init */ CAN_DeInit();

// CAN_StructInit(&CAN_InitStructure);

/* CAN cell init */

CAN_InitStructure.CAN_TTCM=DISABLE;//禁止时间触发通信模式

CAN_InitStructure.CAN_ABOM=DISABLE;//，软件对CAN_MCR寄存器的INRQ位进行置1随后清0后，一旦硬件检测

//到128次11位连续的隐性位，就退出离线状态。

CAN_InitStructure.CAN_AWUM=DISABLE;//睡眠模式通过清除CAN_MCR寄存器的SLEEP位，由软件唤醒

CAN_InitStructure.CAN_NART=ENABLE;//DISABLE;CAN报文只被发送1次，不管发送的结果如何（成功、出错或仲裁丢失）

CAN_InitStructure.CAN_RFLM=DISABLE;//在接收溢出时FIFO未被锁定，当接收FIFO的报文未被读出，下一个收到的报文会覆盖原有

//的报文

CAN_InitStructure.CAN_TXFP=DISABLE;//发送FIFO优先级由报文的标识符来决定

// CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_LoopBack;

CAN_InitStructure.CAN_Mode=CAN_Mode_Normal; //CAN硬件工作在正常模式

CAN_InitStructure.CAN_SJW=CAN_SJW_1tq;//重新同步跳跃宽度1个时间单位

CAN_InitStructure.CAN_BS1=CAN_BS1_8tq;//时间段1为8个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_BS2=CAN_BS2_7tq;//时间段2为7个时间单位 CAN_InitStructure.CAN_Prescaler = 9; //(pclk1/((1+8+7)*9)) = 36Mhz/16/9 = 250Kbits设定了一个时间单位的长度9 CAN_Init(&CAN_InitStructure);

/* CAN filter init 过滤器初始化*/

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterNumber=0;//指定了待初始化的过滤器0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMode=CAN_FilterMode_IdMask;//指定了过滤器将被初始化到的模式为标识符屏蔽位模式

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale=CAN_FilterScale_32bit;//给出了过滤器位宽1个32位过滤器

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个）

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow=0x0000;//用来设定过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其高段位，16位位宽时为第一个

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow=0x0000;//用来设定过滤器屏蔽标识符或者过滤器标识符（32位位宽时为其低段位，16位位宽时为第二个

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterFIFOAssignment=CAN_FIFO0;//设定了指向过滤器的FIFO0

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterActivation=ENABLE;//使能过滤器 CAN_FilterInit(&CAN_FilterInitStructure);

/* CAN FIFO0 message pending interrupt enable */

CAN_ITConfig(CAN_IT_FMP0, ENABLE);//使能指定的CAN中断 }

再看看发送程序：

TestStatus CAN_TxData(char data) {

CanTxMsg TxMessage;

u32 i = 0;

u8 TransmitMailbox = 0; /*

u32 dataLen;

dataLen = strlen(data); if(dataLen > 8) dataLen = 8; */

/* transmit 1 message生成一个信息 */ TxMessage.StdId=0x00;// 设定标准标识符 TxMessage.ExtId=0x1234;// 设定扩展标识符

TxMessage.IDE=CAN_ID_EXT;// 设定消息标识符的类型 TxMessage.RTR=CAN_RTR_DATA;// 设定待传输消息的帧类型 /* TxMessage.DLC= dataLen; for(i=0;i

TxMessage.Data[i] = data[i]; */

TxMessage.DLC= 1; //设定待传输消息的帧长度 TxMessage.Data[0] = data;// 包含了待传输数据

TransmitMailbox = CAN_Transmit(&TxMessage);//开始一个消息的传输

i = 0;

while((CAN_TransmitStatus(TransmitMailbox) != CANTXOK) && (i != 0xFF))//通过检查CANTXOK位来确认发送是否成功 {

i++; }

return (TestStatus)ret; }

CAN_Transmit（）函数的操作包括： 1. [选择一个空的发送邮箱] 2. [设置Id]*

3. [设置DLC待传输消息的帧长度] 4. [请求发送] 请求发送语句：

CAN->sTxMailBox[TransmitMailbox].TIR |= TMIDxR_TXRQ;//对CAN_TIxR寄存器的TXRQ位置1，来请求发送

发送方面搞定了，但接收方面呢？好像在主程序里看不到有接收的语句。 原来是用来中断方式来接收数据，原来它和串口一样可以有两种方式接收数据，一种是中断方式一种是轮询方式，若采用轮询方式则要调用主函数的CAN_Polling(void)函数。

接着又遇到一个问题，为什么中断函数CAN_Interrupt(void)的最后要关中断呢？

因为一旦往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位为1，那么就会产生一个中断请求。所以中断函数执行完后就要清除FMPIE标志位。这时我才回想起来，原来我对CAN的理解还不够，对程序设计的初衷不够明确，于是我重新看了一遍CAN的工作原理，这时后我发现比以前容易理解了，可能是因为看了程序以后知道了大概的流程，然后看资料就有了针对性。

发送者以广播的形式把报文发送给所有的接收者（注：不是一对一通信，而是多机通信）节点在接收报文时－根据标识符的值－决定软件是否需要该报文；如果需要，就拷贝到SRAM里；如果不需要，报文就被丢弃且无需软件的干预。一旦

往FIFO存入1个报文，硬件就会更新FMP[1:0]位，并且如果CAN_IER寄存器的FMPIE位为1，那么就会产生一个中断请求。所以中断函数执行完后就要清除FMPIE标志位。

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