ECO2WIN中文使用手册 - 图文(4)

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从画面上我们可以了解到此工程项目配置的基本信息，这点在打开旧工程时尤其有用，通过它用户可以比较工程基本配置与当前系统配置是否一致，以确认能否进行联机调试。 2、 电机控制

将鼠标移动到“Axis1”，选择“device control‖，出现如下画面：

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可以看到画面最上方是控制模式选择（对应的对象词典INDEX为6060，SUB INDEX为00），说明如下： 运行模式 1 3 - 3 - 4 详细说明 位置模式(绝对或相对) 速度模式，带位置跟随误差控制 速度模式，没有位置跟随误差控制 位置模式，没有预置曲线控制。使用主编码器X7接口作为脉冲和方向输入或电子齿轮输入 原点模式 用CANopen作插补运算 6 7

紧接着下方控制菜单依次有设备状态控制“Device status”、运动参数“Movement”、自动正反转“Autoreverse”、回零“Homing”、错误状态“Error status”五种画面选择分别实现对电机的控制操作和状态识别。

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具体说明如下：

——“Device status”，见上面画面，左右分别是与控制字对应的设备状态和与状态字对应的设备状态的，控制字命令（对应对象词典INDEX 6040，SUB INDEX 00）可以输入，如控制字命令“06”表示电机“POWER OFF‖，电机轴可以自由转动，而命令字“0F”表示“POWER ON‖,电机上电锁住，在控制模式（3、－3）下如果目标速度已经设置电机将会转动，其它控制命令字请查询附录。

——“Movement”控制画面，如下图所示

此画面将对不同模式下电机实际速度（Actual velocity）、

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目标速度（Target velocity）、实际位置（Actual position）、目标位置（Target position）、轨迹速度（Profile velocity）、轨迹加速度（Profile acceleration）、轨迹减速度（Profile deceleration）进行设置，不同控制模式下设置的参数不同，具体如下

直接速度模式时（－3，Direct velocity mode）,只需设置目标速度这一项，与位置、加减速和轨迹速度无关； 轨迹速度模式事（3，Profile velocity mode）,除设置目标速度这一项，还要设置加减速；

轨迹位置模式（1，Profile position mode）,目标速度不起作用，轨迹速度起作用，还要设置目标位置、加减速，同时注意此模式下有绝对定位（1F/3F命令字）和相对定位（5F命令字）两种控制方式；

带位置控制直接速度模式（－4，Position control directly velocity）,此模式下电机运转又分主从跟随模式或脉冲方向模式，由外部信号通过X7(Input Masterencoder)输入控制,当参数0x25090508设为0时，是主从跟随模式，电机运转取决于由主编码器进来的信号，当参数0x25090508设为2时，是脉冲方向模式，由X7上PIN2(Clock)和PIN3(Direction)输入控制，此前还需将参数0x25090220设置为60ff0020；

回零模式（6,HOMING）,后面会对HOMING专门

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介绍。

——“Autoreverse”控制画面，如下图所示：

此画面可对电机进行自动正反转设置，窗口上方“Turn after/at‖有三种选择：Time、Position、Velocity(由于此处是德文，用户可由单位判别选择的是哪种)，分别表示反转的条件，窗口下方“Change”是对上面条件的补充，有Position和Velocity两种方式； 举例说明：

A、上方选择“Time”,两个方向转动时间都设为2000ms（正反向可以选不同时间）,表明正反方向运行时间为2000ms;

下方选择“Velocity‖,速度比如都是8000inc/s（正反向可以选不同速度），则按“START‖后系统自动进入模式－3，并且速度以8000inc/s正反转，正反方向运行各

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